支腿的控制系统和控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种支腿的控制系统，该支腿至少包括相互嵌套设置的固定支腿和活动支腿、设置在固定支腿与活动支腿之间且用于驱动固定支腿和活动支腿相对伸缩的液压油缸以及与液压油缸连接且用于控制活动支腿伸缩速度的比例电磁阀，控制系统包括传感器系统和与传感器系统耦接的控制器，传感器系统用于检测固定支腿与活动支腿的相对位置，控制器与比例电磁阀耦接且用于根据检测的相对位置输出相应的控制信号至比例电磁阀以控制活动支腿的伸缩速度。本发明专利技术还公开一种与上述支腿的控制系统对应的控制方法。通过上述方式，本发明专利技术能够根据传感器系统检测的固定支腿和活动支腿的相对位置控制调整活动支腿相对固定支腿的伸缩速度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械设备领域，特别是涉及一种。
技术介绍
目前应用于工程机械设备的水平支腿油缸由三位四通开关电磁阀控制油缸的进出油，进而控制水平支腿的伸缩。车架固定支腿上安装有检查水平支腿全伸半伸的接近开关，活动支腿上有全伸半伸的感应块，当相应的感应块与接近开关位置重合时，接近开关灯亮，表明支腿伸缩到全伸或者半伸位置。支腿油缸进出油采用开关电磁阀控制，只能控制支腿的伸缩，其伸缩的速度不能调节，使支腿半伸到位时很容易冲过头，不易实现精确的半伸工况，与操纵者的经验有很大关系，若经验不足，在未半伸位置进行半伸工况吊载，容易引发危险。因此，需要提供一种支腿的控制系统及其控制方法，以解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术提供支腿的控制系统及其控制方法，能够现有技术不能结合实际的工况对支腿伸缩速度进行控制的技术问题。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是:提供一种支腿的控制系统，该支腿至少包括相互嵌套设置的固定支腿和活动支腿、设置在固定支腿与活动支腿之间且用于驱动固定支腿和活动支腿相对伸缩的液压油缸以及与液压油缸连接且用于控制活动支腿伸缩速度的比例电磁阀，控制系统包括传感器系统和与传感器系统耦接的控制器，传感器系统用于检测固定支腿与活动支腿的相对位置，控制器与比例电磁阀耦接且用于根据检测的相对位置输出相应的控制信号至比例电磁阀以控制活动支腿的伸缩速度。其中，相对位置与活动支腿的伸出长度对应，传感器系统包括依次用于检测活动支腿的伸出长度由小到大的三个相对位置的第一位置感应单元、第二位置感应单元以及第三位置感应单元。其中，第一位置感应单元为全缩位置感应单元,第二位置感应单元为半伸位置感应单元、第三位置感应单元为全伸位置感应单元，第一位置感应单元、第二位置感应单元以及第三位置感应单元分别与控制器耦接，第一位置感应单元用于在检测到活动支腿位于全缩位置时发送第一信号至控制器，第二位置感应单元用于在检测到活动支腿位于半伸位置时发送第二信号至控制器，第三位置感应单元用于在检测到活动支腿位于全伸位置时发送第三信号至控制器。其中，传感器系统还包括用于检测全伸位置与半伸位置之间的全伸速度切换位置的全伸速度切换位置感应单元，全伸速度切换位置邻近全伸位置，控制器与全伸速度切换位置感应单元耦接且在全伸速度切换位置感应单元感应到活动支腿位于全伸速度切换位置时通过控制比例电磁阀改变活动支腿的伸出或缩回的速度。其中，传感器系统还包括用于检测全伸位置与半伸位置之间的第一半伸速度切换位置的第一半伸速度切换位置感应单元和用于检测的全缩位置与半伸位置之间的第二半伸速度切换位置的第二半伸速度切换位置感应单元，第一半伸速度切换位置和第二半伸速度切换位置临近半伸位置，控制器与第一半伸速度切换位置感应单元和第二半伸速度切换位置感应单元耦接且在第一半伸速度切换位置感应单元和第二半伸速度切换位置感应单元感应到活动支腿位于第一半伸速度切换位置和第二半伸速度切换位置时通过控制比例电磁阀改变活动支腿的伸出或缩回的速度。其中，全缩位置感应单元包括全缩位置感应块和全缩位置感应开关，全缩位置感应块设置在活动支腿上且邻近活动支腿的伸出方向的一端设置，全缩位置感应开关设置在固定支腿上且邻近活动支腿伸出方向的一端设置以使得活动支腿在全缩位置时全缩位置感应块和全缩位置感应开关重合，半伸位置感应单元包括半伸位置感应块和半伸位置感应开关，半伸位置感应块设置在活动支腿的中间部位，半伸位置感应开关设置在固定支腿上且邻近活动支腿伸出方向的一端设置以使得活动支腿在半伸位置时半伸位置感应块和半伸位置感应开关重合，全伸位置感应单元包括全伸位置感应块和全伸位置感应开关，全伸位置感应块设置在活动支腿上且邻近活动支腿缩回方向的一端设置以使得活动支腿在全伸位置时全伸位置感应块和全伸位置感应开关重合，控制器与全缩位置感应开关、半伸位置感应开关以及全伸位置感应开关耦接以接收第一信号、第二信号或者第三信号。其中，全伸速度切换位置感应单元包括全伸速度切换位置感应块和全伸速度切换位置感应开关，全伸速度切换位置感应块设置在活动支腿上且位于全伸位置感应块与半伸位置感应块之间邻近全伸位置感应块设置，全伸速度切换位置感应开关设置在固定支腿上且邻近活动支腿伸出方向的一端设置以使得活动支腿位于全伸速度切换位置时全伸速度切换位置感应块和全伸速度切换位置感应开关重合，第一半伸速度切换位置感应单元包括第一半伸速度切换位置感应块和第一半伸速度切换位置感应开关，第一半伸速度切换位置感应块设置在活动支腿上且位于全伸位置感应块与半伸位置感应块之间邻近半伸位置感应块设置，第一半伸速度切换位置感应开关设置在固定支腿上且邻近活动支腿伸出方向的一端设置以使得活动支腿位于第一半伸速度切换位置时第一半伸速度切换位置感应块和第一半伸速度切换位置感应开关重合，控制器分别与全伸速度切换位置感应开关和第一半伸速度切换位置感应开关耦接。为解决上述技术问题，本专利技术采用的另一个技术方案是:提供一种支腿的控制方法，该支腿至少包括相互嵌套设置的固定支腿和活动支腿，且活动支腿可相对固定支腿伸缩且可伸缩至全缩位置、半伸位置以及全伸位置，该控制方法包括:在活动支腿伸出过程中时，检测活动支腿是否位于全缩位置；若位于全伸位置，则检测活动支腿是否处于伸出至半伸位置的模式；若处于伸出至半伸位置的模式，则在检测到活动支腿位于第二半伸速度切换位置时切换活动支腿的伸出速度；在检测到活动支腿到达半伸位置时停止活动支腿的伸出。其中，若位于全伸位置，则检测活动支腿是否处于伸出至半伸位置的模式的步骤之后还包括:若不处于伸出至半伸位置的模式，则检测活动支腿是否处于伸出至全伸位置的模式；若处于伸出至全伸位置的模式，则在检测到活动支腿位于全伸速度切换位置时切换活动支腿的伸出速度；在检测到活动支腿到达全伸位置时停止支腿的伸出。其中，在活动支腿伸出过程中时，检测活动支腿是否位于全缩位置的步骤之后还包括:若不位于全缩位置，则检测活动支腿是否位于半伸位置；若位于半伸位置，则检测活动支腿是否处于伸出至的全伸位置的模式；若处于伸出至的全伸位置的模式，则在检测到活动支腿位于全伸速度切换位置时切换活动支腿的伸出速度；在检测到活动支腿到达全伸位置时停止支腿的伸出。本专利技术的有益效果是:区别于现有技术的情况，本专利技术通过设置比例电磁阀和传感器系统与控制器耦接能够根据传感器系统检测的固定支腿和活动支腿的相对位置控制调整活动支腿相对固定支腿的伸缩速度，从而可以避免各种伸缩工况下伸缩速度过快导致固定支腿和活动支腿脱节或发生其他事故。【附图说明】图1是本专利技术支腿的控制系统的原理示意图；图2是本专利技术支腿的结构示意图；图3是本专利技术支腿的液压控制回路的原理图；图4是本专利技术传感器系统在支腿上的分布示意图；图5是本专利技术支腿的控制方法第一实施例的流程图；图6是本专利技术支腿的控制方法第二实施例的流程图；图7是本专利技术支腿的控制方法第三实施例的流程图。【具体实施方式】下面结合附图和实施例对本专利技术进行详细的说明。请结合参阅图1-图3，图1是本专利技术支腿的控制系统的原理示意图，图2是本专利技术支腿的结构示意图。图3是本专利技术支腿的液压控制回路的原理图。在本实施例中，支腿包括:固定支腿10、活动支腿11、液压油缸12、二级活动支腿13、垂直支腿1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种支腿的控制系统，其特征在于，所述支腿至少包括相互嵌套设置的固定支腿（10）和活动支腿（11）、设置在所述固定支腿（10）与所述活动支腿（11）之间且用于驱动所述固定支腿（10）和所述活动支腿（11）相对伸缩的液压油缸（12）以及与所述液压油缸（12）连接且用于控制所述活动支腿（11）伸缩速度的比例电磁阀（19），所述控制系统包括传感器系统（21）和与所述传感器系统（21）耦接的控制器（20），所述传感器系统（21）用于检测所述固定支腿（10）与所述活动支腿（11）的相对位置，所述控制器（20）与所述比例电磁阀（19）耦接且用于根据检测的所述相对位置输出相应的控制信号至所述比例电磁阀（19）以控制所述活动支腿（11）的伸缩速度。

【技术特征摘要】
1.一种支腿的控制系统，其特征在于，所述支腿至少包括相互嵌套设置的固定支腿(10)和活动支腿(11)、设置在所述固定支腿(10)与所述活动支腿(11)之间且用于驱动所述固定支腿(10)和所述活动支腿(11)相对伸缩的液压油缸(12)以及与所述液压油缸(12)连接且用于控制所述活动支腿(11)伸缩速度的比例电磁阀(19)，所述控制系统包括传感器系统(21)和与所述传感器系统(21)耦接的控制器(20)，所述传感器系统(21)用于检测所述固定支腿(10)与所述活动支腿(11)的相对位置，所述控制器(20)与所述比例电磁阀(19)耦接且用于根据检测的所述相对位置输出相应的控制信号至所述比例电磁阀(19)以控制所述活动支腿(11)的伸缩速度。2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述相对位置与所述活动支腿(11)的伸出长度对应，所述传感器系统(21)包括依次用于检测所述活动支腿(11)的伸出长度由小到大的三个所述相对位置的第一位置感应单元、第二位置感应单元以及第三位置感应单元。3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述第一位置感应单元为全缩位置感应单元，所述第二位置感应单元为半伸位置感应单元、所述第三位置感应单元为全伸位置感应单元，所述第一位置感应单元、所述第二位置感应单元以及所述第三位置感应单元分别与所述控制器(20)耦接，所述第一位置感应单元用于在检测到所述活动支腿(11)位于全缩位置(31)时发送第一信号至所述控制器(20)，所述第二位置感应单元用于在检测到所述活动支腿(11)位于半伸位置(32)时发送第二信号至所述控制器(20)，所述第三位置感应单元用于在检测到所述活动支腿(11)位于全伸位置(33)时发送第三信号至所述控制器(20)。4.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于，所述传感器系统(21)还包括用于检测所述全伸位置(33)与所述半伸位置(32)之间的全伸速度切换位置(35)的全伸速度切换位置感应单元，所述全伸速度切换位置(35 )邻近所述全伸位置(33 )，所述控制器(20 )与所述全伸速度切换位置感应单元耦接且在所述全伸速度切换位置感应单元感应到所述活动支腿(11)位于所述全伸速度切换位置(35 )时通过控制所述比例电磁阀(19 )改变所述活动支腿的伸出或缩回的速度。5.根据权利要求3或4所述的控制系统，其特征在于，所述传感器系统(21)还包括用于检测所述全伸位置(33)与所述半伸位置(32)之间的第一半伸速度切换位置(34)的第一半伸速度切换位置感应单元和用于检测的所述全缩位置(31)与所述半伸位置(32)之间的第二半伸速度切换位置(36)的第二半伸速度切换位置感应单元，所述第一半伸速度切换位置(34 )和所述第二半伸速度切换位置(36 )临近所述半伸位置(32 )，所述控制器(20 )与所述第一半伸速度切换位置感应单元和所述第二半伸速度切换位置感应单元耦接且在所述第一半伸速度切换位置感应单元和第二半伸速度切换位置感应单元感应到所述活动支腿(11)位于所述第一半伸速度切换位置(34)和所述第二半伸速度切换位置(36)时通过控制所述比例电磁阀(19 )改变所述活动支腿的伸出或缩回的速度。6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述全缩位置感应单元包括全缩位置感应块(41)和全缩位置感应开关(51 )，所述全缩位置感应块(41)设置在所述活动支腿(11)上且邻近所述活动支腿(11)的伸出方向的一端设置，所述全缩位置感应开关(51)设置在所述固定支腿(10 )上且邻近所述 活动支腿(11)伸出方向的一端设置以使得所述活动支腿(11)在全缩位置(31)时所述全缩位置感应块(41)和所述全缩位置感应开关(51)重合，所述半伸位置感应单元包括半伸位置感应块(42)和半伸位置感应开关(52)，所述半伸位置感应块(42)设置在所述活动支腿...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡国庆，郭堃，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
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