支腿调平方法和支腿调平系统技术方案

本发明专利技术公开了一种支腿调平方法和支腿调平系统。上述调平方法包括如下步骤：S1、控制基准支腿的垂直油缸伸出第一预设长度；其中，第一预设长度不小于工程机械的轮胎在离地最小安全距离时垂直油缸所伸出的长度；基准支腿为各个支腿中离地距离最短的支腿；S2、控制其它支腿的垂直油缸伸出，直至其它支腿的顶面与基准支腿的顶面位于同一水平面。该支腿调平方法以离地最近的支腿作为基准支腿，使该支腿的竖直垂直油缸伸出至足以保证轮胎离地安全距离的第一预设长度，而后伸出其它支腿的垂直油缸，并根据该基准支腿的位置为基准面调节伸缩量。由此，防止调平后轮胎离地距离不足的情况，降低反复调平的概率，有助于提高调平效率。

【技术实现步骤摘要】
支腿调平方法和支腿调平系统
本专利技术涉及支腿调平
，特别涉及一种支腿调平方法和支腿调平系统。
技术介绍
起重机、混凝土泵送设备等工程机械具有施工效效率高，适应性强等优点，被广泛应用于建筑、水利、电力、道路、矿山、港口和国防等领域。近年来，随着工程建设速度的加快，工程机械的应用也愈加广泛，对工程机械性能的改进越来越受到人们的重视。起重机以及混凝土泵送设备等工程都设置有支腿，支腿用于保证工程机械在工作中具有足够的安全性和稳定性，提高整机抗倾翻的安全系数。此外，支腿还可以在不增加机械宽度的情况下，为整机提供较大的支承跨度，从而在不降低机械机动性能的前提下提高设备的负重能力。支腿通常设置于设备底盘的底部的两侧，个数通常为四个。为了进一步提高设备作业时的安全性，部分工程机械的支腿个数为五个或六个，即在现有四个支腿的基础上在车身前部车头的下方设置第五支腿，在车尾中部设置第六支腿。作业时，支腿伸展，各个支腿的垂直油缸将整个车体升起，轮胎脱离地面，整车完全由支腿支撑且要保持车架水平，方可提高作业时设备的抗倾覆能力。调整支腿伸缩量以保证车架水平的步骤通常称之为支腿调平。对于平地路况，支腿调平较为简便。但对于不平整的路况，支腿调平工序较为繁琐，经常发生支腿调平后轮胎离地距离不足的情况，由此又需要再次重新调平，费时费力，影响施工效率。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提出一种调平简便，调平效率高的支腿调平方法和支腿调平系统。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的:—方面，本专利技术提供了一种支腿调平方法，用于工程机械，包括以下步骤:S1、控制基准支腿的垂直油缸伸出第一预设长度；所述第一预设长度不小于所述工程机械的轮胎在离地最小安全距离时垂直油缸所伸出的长度；所述基准支腿为各个支腿中离地距离最短的支腿；S2、控制其它支腿的垂直油缸的伸缩量，直至其它支腿的顶面与所述基准支腿的顶面位于同一水平面。进一步地,所述步骤SI具体包括:通过设置于基准支腿的垂直油缸上的第一位置传感器获取所述垂直油缸的伸缩量信息，当所述垂直油缸伸出第一预定长度时，使所述垂直油缸停止运动。进一步地,所述步骤S2具体包括:通过设置于所述工程机械上的水平仪检测车架与水平面之间的偏角，并根据所述夹角调整所述其它支腿垂直油缸的伸缩量，直至所述偏角为零。进一步地，在步骤SI之前还包括如下步骤:S0、判断支腿的水平油缸是否伸长至第二预设长度；若是，进入步骤SI，若否，控制水平油缸继续伸长至第二预设长度，然后进入步骤Si。进一步地，所述步骤SI中，当各支腿与地面的距离均相等时，以任一支腿作为基准支腿。另一方面，本专利技术还提供一种支腿调平系统，用于工程车辆，包括:控制器；所述控制器用于首先控制所述工程车辆的支腿中的基准支腿的垂直油缸伸出第一预设长度，而后控制其它支腿的垂直油缸伸出，直至其它支腿的顶面与所述基准支腿的顶面位于同一水平面；所述基准支腿为所述支腿中离地距离最短的支腿；所述第一预设长度不小于所述工程机械的轮胎在离地最小安全距离时垂直油缸所伸出的长度。进一步地，还包括设置于所述支腿的垂直油缸的第一位置传感器，当垂直油缸伸出所述第一预定长度时，所述第一位置传感器发送感应信号；所述控制器包括第一控制模块和第二控制模块，所述第一控制模块用于接收所述基准支腿的第一位置触感器发送的感应信号后控制所述基准支腿的垂直油缸停止运动；所述第二控制模块用于控制其它支腿的垂直油缸伸出，直至其它支腿的顶面与所述基准支腿的顶面位于同一水平面。进一步地，还包括水平仪，所述水平仪用于检测所述车架与水平面的偏角，所述第二控制模块根据所述水平仪的偏角控制其它支腿的垂直油缸伸出直至水平仪的偏角为零。进一步地，所述水平仪为液位水平仪，所述液位水平仪设置于所述支腿的操作杆；或者所述水平仪为电子水平仪，所述电子水平仪设置于所述工程机械的回转平台，所述第二控制模块与所述电子水平仪相连。进一步地，还包括设置于所述支腿的水平油缸的第二位置传感器，当水平油缸伸出第二预定长度时，所述第二位置传感器发送感应信号；所述控制器还包括第三控制模块，用于接收所述感应信号后控制所述水平油缸停止运动。本专利技术提供的支腿调平方法以离地最近的支腿作为基准支腿，使该支腿的竖直垂直油缸伸出至足以保证轮胎离地安全距离的第一预设长度，而后伸出其它支腿的垂直油缸，并根据该基准支腿的位置为基准面调节伸缩量。由此，防止调平后轮胎离地距离不足的情况，降低反复调平的概率，有助于提高调平效率。本专利技术提供的支腿调平系统可通过控制器使得基准支腿的垂直油缸伸长至满足轮胎离地安全距离的长度，而后控制其它支腿的垂直油缸以基准支腿顶面为基准面进行调平。本专利技术提供的支腿调平系统具有控制简便的优点，并且可降低反复调平的概率，有利于提闻调平效率。【附图说明】构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中:图1为本专利技术实施例一提供的支腿调平方法中支腿的垂直油缸以及位置传感器的结构不意图；图2为图1中A处的局部放大示意图；图3为本专利技术实施例二提供的支腿调平系统的结构框图。附图标记说明:101缸筒102活塞301信号检测部302信号触发部11基准支腿111垂直油缸12其它支腿121垂直油缸2控制器21第一控制模块 22第二控制模块23第三控制模块31第一位置传感器32第二位置传感器130水平油缸4电子水平仪【具体实施方式】需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面结合附图，对本专利技术的各优选实施例作进一步说明:本专利技术实施例一提供一种支腿调平方法，用于工程机械，包括以下步骤:S1、控制基准支腿的垂直油缸伸出第一预设长度；其中，第一预设长度不小于工程机械的轮胎在离地最小安全距离时垂直油缸所伸出的长度；基准支腿为各个支腿中离地距离最短的支腿；S2、控制其它支腿的垂直油缸的伸缩量，直至其它支腿的顶面与基准支腿的顶面位于同一水平面。本实施例提供的支腿调平方法首先以离地最近的支腿作为基准支腿，然后使该支腿的垂直油缸伸出至足以保证轮胎离地安全距离的第一预设长度，而后使其它支腿的垂直油缸伸出，并根据该基准支腿的顶面的位置为基准面来调节其它垂直油缸的伸缩量。上述方法中，步骤SI是使基准支腿的垂直油缸伸出预定长度，并借以获得其它支腿调苄基准面的工序。此步骤通过控制基准支腿垂直油缸伸长第一预设长度实现，该第一预设长度不小于工程机械的轮胎在离地最小安全距离时垂直油缸所伸出的长度。对于该第一预设长度的具体数值，本领域技术人员可以根据不同工程机械的具体型号进行设定。步骤SI中，首先控制基准支腿的目的在于:其垂直油缸伸长一定长度后，该支腿的顶面形成其它支腿调节的基准面。本步骤中采用离地最近的支腿作为基准支腿的原因在于:离地最近处的支腿相对应的地面最高，该全部支腿伸出调平后，邻近该支腿的轮胎与地面之间的间隙最小，若使该支腿的垂直油缸伸长至满足该处轮胎离地的安全距离，则其它支腿以该基准支腿的顶面为基准面调平后便可保证其它部位的轮胎离地距离均满足安全距离。由此可知，这样可以防止出现调平后轮胎离地距离不足的情况，无需反复调平，有助于提高调平效率。步骤SI还可以包括判断本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种支腿调平方法，用于工程机械，其特征在于，包括以下步骤：S1、控制基准支腿的垂直油缸伸出第一预设长度；所述第一预设长度不小于所述工程机械的轮胎在离地最小安全距离时垂直油缸所伸出的长度；所述基准支腿为各个支腿中离地距离最短的支腿；S2、控制其它支腿的垂直油缸的伸缩量，直至其它支腿的顶面与所述基准支腿的顶面位于同一水平面。

【技术特征摘要】
1.一种支腿调平方法，用于工程机械，其特征在于，包括以下步骤: 51、控制基准支腿的垂直油缸伸出第一预设长度；所述第一预设长度不小于所述工程机械的轮胎在离地最小安全距离时垂直油缸所伸出的长度；所述基准支腿为各个支腿中离地距离最短的支腿； 52、控制其它支腿的垂直油缸的伸缩量，直至其它支腿的顶面与所述基准支腿的顶面位于同一水平面。2.根据权利要求1所述的支腿调平方法，其特征在于，所述步骤SI具体包括: 通过设置于基准支腿的垂直油缸上的第一位置传感器获取所述垂直油缸的伸缩量信息，当所述垂直油缸伸出第一预定长度时，使所述垂直油缸停止运动。3.根据权利要求2所述的支腿调平方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括: 通过设置于所述工程机械上的水平仪检测车架与水平面之间的偏角，并根据所述夹角调整所述其它支腿垂直油缸的伸缩量，直至所述偏角为零。4.根据权利要求1至3所述的支腿调平方法，其特征在于，在步骤SI之前还包括如下步骤: SO、判断支腿的水平油缸是否伸长至第二预设长度；若是，进入步骤SI，若否，控制水平油缸继续伸长至第二预设长度，然后进入步骤SI。5.根据权利要求1所述的支腿调平方法，其特征在于，所述步骤SI中，当各支腿与地面的距离均相等时，以任一支腿作为基准支腿。6.一种支腿调平系统，用于工程车辆，其特征在于，包括:控制器；所述控制器用于首先控制所述工程车辆的支腿中的基准支腿的垂直油缸伸出第一预设长度，而后控制其它支腿的垂直油缸伸出，直...

【专利技术属性】
技术研发人员：许世宽，龙铝波，周泉，
申请(专利权)人：三一汽车起重机械有限公司，
类型：发明
国别省市：