【技术实现步骤摘要】
一种高速六自由度并联机械手
本技术涉及一种机器人，特别是涉及一种机器人的具有空间六自由度的并联机构。
技术介绍
目前国内对空间六自由度并联机构的研究尚集中于机械加工或测量用途的机构，而对于应用于物料抓放的可实现高速运动的空间六自由度并联机构研究较少。国际上有少数可应用于物料抓放的空间六自由度并联机构。专利文献US20110097184AI公开了一种可实现三维平动和三维转动的并联机构，包括固定架、动平台、三自由度手腕以及对称布置在所述固定架与动平台之间的三条结构相同的支链；所述固定架上固接有驱动装置；所述动平台固接有下连接轴；每条支链包括近架杆和两个平行的远架杆以及驱动端、连接轴，所述近架杆一端与所述固定架上驱动端固接，另一端固接有上连接轴；所述两个平行的远架杆一端分别与所述上连接轴的两端球铰接，另一端分别与所述下连接轴球铰接；所述三自由度手腕固接于所述动平台；所述两个平行的远架杆之间固接有驱动端；所述连接轴一端与所述远架杆之间驱动端固接，另一端与所述三自由度手腕输入端固接。上述机构的局限在于:三自由度手腕的驱动端固接于两远架杆之间，增大该机构运动部件的质量...
【技术保护点】
一种高速六自由度并联机械手，包括固定架（2）和动平台（9），所述固定架（2）上固接有六个驱动装置（1），其特征在于，所述动平台（9）包括中心板（10）和垂直地贯穿于中心板（10）中心位置的摇杆（15），所述中心板（10）与所述摇杆（15）之间采用虎克铰转动连接，所述摇杆（15）的上端固定有三个球头杆，所述摇杆（15）的中部为丝杠（17），所述丝杠（17）上配合有螺母（13），所述螺母（13）上固定有末端执行器（16）；所述固定架（2）与中心板（10）之间连接有三条第一支链，所述固定架（2）与三个球头杆之间连接有三条第二支链；所述第一支链由近架杆（3）、上连接轴（5）、两个相...
【技术特征摘要】
1.一种高速六自由度并联机械手，包括固定架(2)和动平台(9)，所述固定架(2)上固接有六个驱动装置(I )，其特征在于， 所述动平台(9 )包括中心板(10 )和垂直地贯穿于中心板(10 )中心位置的摇杆(15 )，所述中心板(10)与所述摇杆(15)之间采用虎克铰转动连接，所述摇杆(15)的上端固定有三个球头杆，所述摇杆(15)的中部为丝杠(17)，所述丝杠(17)上配合有螺母(13)，所述螺母(13)上固定有末端执行器(16)； 所述固定架(2 )与中心板(10 )之间连接有三条第一支链，所述固定架(2 )与三个球头杆之间连接有三条第二支链；所述第一支链由近架杆(3)、上连接轴(5)、两个相互平行且等长的第一远架杆(6a、6b)和下连接轴(8)构成；所述第二支链由近架杆(3)、上连接球铰链(4)、第二远架杆(6)和下连接球铰链(7)构成； 所述第一支链中，所述近架杆(3)的一端与所述固定架(2)之间通过转动副连接、并与一个驱动装置(I)的输出端固接，所述近架杆(3)的另一端与所述上连接轴(5)固接，两个第一远架杆(6a、6b)的一端分别与所述上连接轴(5)球铰接，两个第一远架杆(6a、6b)的另一端分别与所述下连接轴(8)球铰接；每条第一支链中的上连接轴(5)、两个平行且等长的第一远架杆(6a、6b)和下连接轴(8)构成一...
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