【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术公开了一种猕猴桃果实采摘末端执行器，包括夹持机构、旋转采摘机构、近接机构、传感系统以及控制系统。夹持机构由前后两个弧形面手指构成的剪刀式结构组成，可实现毗邻果实的分离与可靠抓取；旋转采摘机构采用减速步进电机带动夹紧机构旋转实现果柄与果实分离；接近机构带动前手指靠近果实；传感系统由装在前手指内侧的压力传感器、红外光电开关，装在机架上的霍尔位置传感器和限位开关组成，分别用于检测夹持阈值力、果实位置、机构复位信息和控制减速步进电机的旋转角度；控制系统由单片机、步进电机控制器组成，由传感系统配合实现整个系统的控制。该执行器能够精确定位、分离和可靠抓取，实现果实的无损采摘，而且机械结构简单。【专利说明】一种猕猴桃果实采摘末端执行器
本技术涉及一种果实采摘末端执行器，尤其涉及一种猕猴桃果实采摘末端执行器，属于采摘机器人领域。
技术介绍
果实采摘末端执行器是采摘机器人的关键部件，直接作用于果实，因此，末端执行器的优劣影响着果实的收获质量。国内外针对果实采摘末端执行器的研究较多，但由于果实本身性质差异，通用性不强。猕猴桃果实采摘周期短，劳动强度高，标准化...
【技术保护点】
一种猕猴桃果实采摘末端执行器，包括夹持机构，旋转采摘机构，接近机构，传感系统以及控制系统，其特征在于：所述夹持机构由连接件Ⅰ（1）、水平滑块（4）、支架Ⅰ（6）、前手指（7）、后手指（10）、直线步进电机Ⅰ（12）组成；所述前手指（7）和后手指（10）之间销钉连接形成剪刀式结构，所述前手指（7）另一端与水平滑块（4）销钉连接，所述后手指（10）另一端与支架Ⅰ（6）销钉连接，所述水平滑块（4）通过螺母Ⅰ（2）与直线步进电机Ⅰ（12）连接；?所述旋转采摘机构由减速步进电机（11）、法兰（13）、连接件Ⅱ（14）组成，所述减速步进电机（11）的输出轴与连接件Ⅰ（1）、法兰（13）...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：崔永杰，张发年，傅隆生，陈同，李桢，苏帅，田玉凤，王霞霞，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：实用新型
国别省市：
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