机器人PLC控制系统技术方案

机器人PLC控制系统是涉及机器人控制系统结构的改进。本发明专利技术提供一种可靠性高、抗干扰性强的机器人PLC控制系统。本发明专利技术包括PLC、驱动电机、执行机构、传感器、A/D转换模块、上位机；其结构要点PLC、驱动电机、执行机构、传感器、A/D转换模块依次相连，上位机分别与PLC、A/D转换模块相连。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术是涉及机器人控制系统结构的改进。
技术介绍
可编程逻辑控制器，简称为PLC(Programmable logic Controller)，是以计算机技术为基础的新型工业控制装置。移动机器人是包括计算机、自动化、机电一体化、通信、材料等多学科综合的一个平台。现有的机器人控制系统可靠性差、抗干扰性弱。
技术实现思路
本专利技术就是针对上述问题，提供一种可靠性高、抗干扰性强的机器人PLC控制系统。为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案，本专利技术包括PLC、驱动电机、执行机构、传感器、A/D转换模块、上位机；其结构要点PLC、驱动电机、执行机构、传感器、A/D转换模块依次相连，上位机分别与PLC、A/D转换模块相连。作为一种优选方案，本专利技术所述驱动电机采用伺服电机或步进电机。作为了一种优选方案，本专利技术所述上位机通过RS-232接口与PLC相连。本专利技术有益效果1.灵活通用。PLC是通过存储在存储器中的程序实现控制功能的，如果控制功能需要改变的话，只需要修改程序以及改动极少量的接线即可。2.可靠性高、抗干扰性强。PLC采用的是微电子技术，大量的开关动作是由于无触点的半导体电路来完成，因此不会出现继电器控制系统中的接线老化、脱焊、触点电弧等现象。如洗衣机。3.编程简单、使用方便。用微机实现控制，使用的是汇编语言，难于掌握，要求使用者具有一定水平的计算机硬件和软件知识。而PLC采用面向控制过程、面向问题的自然语言编程，容易掌握。4.接线简单，功能强，体积小、重量轻、易于实现机电一体化。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本专利技术做进一步说明。本专利技术保护范围不仅局限于以下内容的表述。图1是本专利技术电路原理框图。具体实施方式如图所示，本专利技术包括PLC、驱动电机、执行机构、传感器、A/D转换模块、上位机；PLC、驱动电机、执行机构、传感器、A/D转换模块依次相连，上位机分别与PLC、A/D转换模块相连。所述驱动电机采用伺服电机或步进电机。所述上位机通过RS-232接口与PLC相连。顺序控制(开关量控制)。它的目的就是，根据有关开关量的当前与历史的输入状况，产生所要求的开关量输出，以使系统能按一定顺序工作。学会用PLC去实现这个控制就得学会编写实现这个控制的程序。而这个控制程序设计方法基本上有两类：一是用逻辑处理方法，用组合或时序逻辑综合，进行输入、输出变换；另一是用工程方法设计，按不同要求输出控制命令。工程设计可使用分散、集中或混合的算法实现控制。集中原则(发布命令原则)：其控制命令是由集中控制器发出。这集中控制器就是PLC程序产生的顺序输出的命令。因此可以用在采用步进电机控制的移动机器人上。分散原则(反馈控制原则)：其控制命令是由分散信号提供。如果把控制输出比喻为发命令，分散控制发出命令的内容及时刻，则是由分散动作完成反馈信号决定。分散控制的优点是，有反馈，若收不到反馈信号，后续的命令不会出现，可使所控制的系统能安全、可靠地工作。因此可以用在由伺服电机控制的移动机器人上。过程控制(模拟量控制)。一般讲，过程控制要用到模拟量。模拟量一般是指连续变化的量，如电流、电压、温度、压力等物理量。而这个模拟量要能被PLC处理，必须离散化、数字化。PLC处理后，还要锁存并转换为模拟输出。为此，要配置A/D模块，使模拟量离散化、数字化；及D/A模块，使数字量锁存并模拟化。PLC进行过程控制的目的是根据有关模拟量的输入状况，产生所要求的模拟量输出，以使系统能要求工作。本文档来自技高网...

【技术保护点】
机器人PLC控制系统，包括PLC、驱动电机、执行机构、传感器、A/D转换模块、上位机；其特征在于PLC、驱动电机、执行机构、传感器、A/D转换模块依次相连，上位机分别与PLC、A/D转换模块相连。

【技术特征摘要】
1.机器人PLC控制系统，包括PLC、驱动电机、执行机构、传感器、A/D
转换模块、上位机；其特征在于PLC、驱动电机、执行机构、传感器、A/D转换
模块依次相连，上位机分别与PLC、A/D转换模块相连。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘晓奇，杨优，
申请(专利权)人：刘晓奇，
类型：发明
国别省市：