可伸缩球形机器人机构制造技术

本发明专利技术公开了一种可伸缩球形机器人机构，包括外球框架，致球伸缩机构，滚动机构，所述外球框架由连接块与连杆通过铰链相联接组成，构成3个相互垂直的圆形框架作为主框架和6个方形框架的平行四边形机构；所述致球伸缩机构包括左固定板和右固定板，所述左固定板和右固定板固定在所述连接块上；所述致球伸缩机构和滚动机构通过中心轴连接。本机构能在更复杂的环境中进行作业，当运动空间比较广阔时，球能放大其尺寸，大球运动速度快，移动性能好，当在比较狭小的空间时，其能缩小其尺寸，以便通过狭窄的空间。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种可伸缩球形机器人机构，包括外球框架，致球伸缩机构，滚动机构，其特征在于，所述外球框架由连接块（14）与连杆（15）通过铰链（16）相联接组成，构成3个相互垂直的圆形框架作为主框架和6个方形框架的平行四边形机构；所述致球伸缩机构包括左固定板（7）和右固定板（8），所述左固定板（7）和右固定板（8）固定在所述连接块（14）上；所述致球伸缩机构和滚动机构通过中心轴（5）连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：柯显信，尚宇峰，卢孔笔，刘杨，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：