多连杆穿插运动机构制造技术

多连杆穿插运动机构，包括前后两个三角形平面（A）、（B）及连接它们的三个连杆组（7）、（8）、（9）。两个三角形平面各含有三个电动推杆（1）、（2）、（3）、（4）、（5）、（6）及它们的连接，其中每个三角形平面内，三个电动推杆的轴线相互为60°，使平面的外形呈一等边三角形；三个连杆组将两个三角形平面对应顶点处的六个十字轴以转动副形式连接起来，使机构成为一个整体。该机构的每个三角形平面，可以通过电动推杆的同步伸长和缩短，完成各自的缩放动作；控制一个三角形平面放大和一个三角形平面缩小，可以通过三个连杆组中舵机和三角形平面上两个电机的驱动，使缩小的三角形平面从放大的三角形平面中间穿插过去。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
多连杆穿插运动机构，其特征在于：多连杆穿插运动机构包括前端三角形平面（A）、后端三角形平面（B）及连接它们的第一至第三连杆组（7、8、9）和第一至第六侧板（16、17、18、19、20、21）；前端三角形平面（A）包含有第一至第三电动推杆（1、2、3），第一至第三十字轴（10、11、12），两个离合器电机组（2?2）、（3?2），三个推杆端块I（1?1、2?1、3?1），三个推杆端块II（1?3、2?3、3?3）；所述的前端三角形平面（A）外形呈一个等边三角形；其中，所述的第一电动推杆（1）的细端与推杆端块I（1?1）焊接固定，第一电动推杆（1）的粗端与推杆端块II（1?3）焊接固定，第一电动推杆（1）、推杆端块I（1?1）和推杆端块II（1?3）共同作为三角形的第一条边；所述的第二电动推杆（2）的细端与推杆端块I（2?1）焊接固定，第二电动推杆（2）的粗端与推杆端块II（2?3）焊接固定，第二电动推杆（2）、推杆端块I（2?1）和推杆端块II（2?3）共同作为三角形的第二条边；所述的第三电动推杆（3）的细端与推杆端块I（3?1）的焊接固定，第三电动推杆（3）的粗端与推杆端块II（3?3）焊接固定，第三电动推杆（3）、推杆端块I（3?1）和推杆端块II（3?3）共同作为三角形的第三条边；所述的前端三角形平面（A）上还设有第一至第三十字轴（10、11、12）；所述的第一十字轴（10）的a端穿过推杆端块I（1?1）的轴孔，并用卡簧进行轴向固定，第一十字轴（10）的c端穿过推杆端块II（3?3）的轴孔，并用卡簧进行轴向固定，配重（1?2）固定于推杆端块I（1?1）上，第一十字轴（10）作为三角形的第一个顶点，并将其第一条边和第三条边连接在一起；所述的第二十字轴（11）的a端穿过推杆端块I（2?1）的轴孔，并用卡簧进行轴向固定，第二十字轴（11）的c端穿过推杆端块II（1?3）的轴孔，并用卡簧进行轴向固定，离合器电机组（2?2）固定于推杆端块I（2?1）上，第二十字轴（11）作为三角形的第二个顶点，并将其第一条边和第二条边连接在一起，离合器电机组（2?2）包含电机（2?2?1）、电机架（2?2?2）和离合器（2?2?3），电机（2?2?1）通过电机架（2?2?2）与推杆端块I（2?1）固定连接，电机（2?2?1）的电机轴穿过电机架（2?2?2）的孔与离合器（2?2?3）的一端固定连接，第二十字轴（11）的a端与离合器（2?2?3）的另一端固定连接；所述的第三十字轴（12）的a端穿过推杆端块I（3?1）的轴孔，并用卡簧进行轴向固定，第三十字轴（12）的c端穿过推杆端块II（2?3）的轴孔，并用卡簧进行轴向固定，离合器电机组（3?2）固定于推杆端块I（3?1）上，第三十字轴（12）作为三角形的第三个顶点，并将其第二条边和第三条边连接在一起，离合器电机组（3?2）包含电机（3?2?1）、电机架（3?2?2）和离合器（3?2?3），电机（3?2?1）通过电机架（3?2?2）与推杆端块I（3?1）固定连接，电机（3?2?1）的电机轴穿过电机架（3?2?2）的孔与离合器（3?2?3）的一端固定连接，第三十字轴（12）的a端与离合器（3?2?3）的另一端固定连接；后端三角形平面（B）包含有第四至第六电动推杆（4、5、6），第四至第六十字轴（13、14、15），三 个推杆端块I（4?1、5?1、6?1），三个推杆端块II（4?3、5?3、6?3）；所述的后端三角形平面（B）外形呈一个等边三角形；其中，所述的第四电动推杆（4）的细端与推杆端块I（4?1）焊接固定，第四电动推杆（4）的粗端与推杆端块II（4?3）焊接固定，第四电动推杆（4）、推杆端块I（4?1）和推杆端块II（4?3）共同作为三角形的第一条边；所述的第五电动推杆（5）的细端与推杆端块I（5?1）焊接固定，第五电动推杆（5）的粗端与推杆端块II（5?3）焊接固定，第五电动推杆（5）、推杆端块I（5?1）和推杆端块II（5?3）共同作为三角形的第二条边；所述的第六电动推杆（6）的细端与推杆端块I（6?1）的焊接固定，第六电动推杆（6）的粗端与推杆端块II（6?3）焊接固定，第六电动推杆（6）、推杆端块I（6?1）和推杆端块II（6?3）共同作为三角形的第三条边；所述的后端三角形平面（B）上还设有第四至第六十字轴（13、14、15）；所述的第四十字轴（13）的a端穿过推杆端块I（4?1）的轴孔，并用卡簧进行轴向固定，第四十字轴（13）的c端穿过推杆端块II（6?3）的轴孔，并用卡簧进行轴向固...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：姚燕安，李锐明，李晔卓，郝艳玲，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：