【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人研制领域。它应归类于用精密机电技术研制的几十毫米量级的微小机器人系统。随着科学技术的不断发展，机器人的种类日益增多，性能不断改进，工作领域不断扩大，在各种人类难以工作的场合，机器人也能很好地发挥作用，其中微小机器人越来越广泛的应用前景，促使世界上美、日、法等先进国家都投入了大量的人力和资金去研制，而我国在微小机器人的研制方面起步较晚，处于相对落后的水平，这使我国在世界高新
激烈的竞争中处于十分不利的地位。据我们所知，机器人的行走方式可分为车轮式、履带式和步行式，机器人的吸附方式分为真空吸附和电磁吸附，不论采用什么行走方式，都需要电机作驱动源，而机器人的直线行走，又需要通过一些机械装置将电机的圆周运动转换成机构的直线运动，当需要机器人爬壁时，如国内外主要采用的真空负压吸附方式机器人，通常还需要附加泵等机件，这使目前已知机器人的结构复杂，控制难度大，能量利用率低。本专利技术的目的在于避免上述现有技术中的不足，而提供一种结构简单、工作可靠、控制灵活、能量转换效率高，且尺寸在几十毫米量级、重量为几十克、能进入微小、狭窄空间在导磁性壁面上和管...
【技术保护点】
微小步行爬壁机器人，它由本体和两脚组成，其特征在于本体由机架、永磁体和导轨组成；永磁体固定在机架上，导轨固定在机架前后两侧，导轨两端安装限位器；脚由滑块、驱动线圈、吸附线圈和铁芯组成，滑块与导轨滑动配合，驱动线圈安装在滑块上，滑块下端固接铁芯，吸附线圈缠绕在铁芯上；永磁体成对安装，形成磁场作用于驱动线圈，驱动线圈通电后形成的磁场，作用于永磁体；机架由不导磁的轻型材料制作，导轨是刚度好、表面粗糙度低的非导磁件，永磁体由高磁密度材料制作，滑块为刚度好的轻型材料，铁芯为坡莫合金。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：潘英俊，秦岚，刘京城，刘宇，张智海，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：85[中国|重庆]
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