【技术实现步骤摘要】
热交换器受热面管道检测机器人
本专利技术涉及的是一种工业用检测机器人,特别是用于工业锅炉受热面管道检测的机器人。
技术介绍
锅炉受热面管道处于高温、高压、受磨损、受内外腐蚀的恶劣环境下工作,经常因受热面管道损坏而造成事故,为减少因锅炉受热面损坏而造成事故,锅炉检修时,受热面管道的检查就成为一项重要工作。以往都是组织人力,主要靠眼看,手摸来检查受热面管道的磨损、腐蚀情况及其它缺陷。由于炉内工作条件恶劣,给检查造成很大困难,尽管每次检修都是花费大量人力物力,但仍达不到完全彻底,因漏检而造成的事故时有发生。为提高受热面管道检查的效率和质量,英国杂志《Robotica》2003年第21期的文章A Novel Mobile Robot forFinned Tube Inspection公开了一种用于热交换器承压管道检测的机器人,该机器人的行走机构由沿管道轴线方向行走的12个小车轮和与管道轴线垂直方向行走的链条机构组成。12个小车轮固定在链条上,小车轮转动由内置电机驱动,结构很复杂,且只能在管道间距很严格一致时使用,使用很不方便。机器人采用柔性臂深入到管道中间的狭小空间检测受热面管道,因柔性臂没有刚性,调节不灵活,无法保证检测探头准确定位,不能保证检测工作的正常进行,给管道检测带来困难。-->
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足,提供一种能在工业锅炉内的恶劣环境下快速、高效的对受热面管道进行检测的机器人。为实现专利技术目的,本专利技术提供一种热交换器受热面管道检测机器人,它包括行走机构、固定在行走机构上的工作平台和安装在工作平台上的计算机、无线通讯装置 ...
【技术保护点】
一种热交换器受热面管道检测机器人,它包括行走机构、固定在行走机构上的工作平台和安装在工作平台上的计算机、无线通讯装置、作业机械臂、驱动器、直流电源及远方监控器,其特征是:所说的行走机构由四腿行走车架、滚轮和行走履带组成,滚轮装在行走车架的腿上,由电机驱动,可使机器人沿被检测管道纵向运动;行走履带通过刚性伸缩升降架固定在四腿行走车架的上方,由电机驱动。当伸缩升降架下降,将行走履带放下与被测管道接触,同时将滚轮抬起悬空,在电机带动下,行走履带带动机器人横过管道平移行走。
【技术特征摘要】
1.一种热交换器受热面管道检测机器人,它包括行走机构、固定在行走机构上的工作平台和安装在工作平台上的计算机、无线通讯装置、作业机械臂、驱动器、直流电源及远方监控器,其特征是:所说的行走机构由四腿行走车架、滚轮和行走履带组成,滚轮装在行走车架的腿上,由电机驱动,可使机器人沿被检测管道纵向运动;行走履带通过刚性伸缩升降架固定在四腿行走车架的上方,由电机驱动。当伸缩升降架下降,将行走履带放下与被测管道接触,同时将滚轮抬起悬空,在电机带动下,行走履带带动机器人横过管道平移行走。2.根据权利要求1所述的热交换器受热面管道检测机器人,其特征是:所说的行走机构的滚轮通过套筒式伸缩轴固定在行走车架的腿上,套筒式伸缩轴长度可调,通过调整套筒式伸缩轴的长度,调节滚轮之间的距离。3.根据权利要求2...
【专利技术属性】
技术研发人员:鲁守银,王明瑞,吕强,傅孟潮,
申请(专利权)人:山东鲁能智能技术有限公司,
类型:发明
国别省市:88[中国|济南]
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