A simulation system for submarine pipeline inspection robot in the field of computer technology, in the use of simulation module to replace the actual robot unit that can carry out the corresponding debugging and testing, the crawler simulation module, battery monitoring and odometer detection simulation module, simulation module and positioning simulation module are receiving from robot intelligent controller the actual instruction, simulation, and simulation results of processing according to the feedback information sent to the actual robot robot intelligent controller, intelligent controller of the actual robot unit accept all other information sent, and corresponding simulation module for sending control commands to other units or, between each module with CAN bus connection and communication, and CAN bus and its communication protocol and the same submarine pipeline inspection robot. The invention truly reflects the operation function and the performance of the system for debugging during the development process, as well as functional testing, and also for personnel training, etc..
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及的是一种仿真
的系统，特别是一种海底管道检测机器人 仿真系统。
技术介绍
在海洋油气资源开发中，海底高压管线是实现油气集输必不可少的重要设 备。而海底管道因介质腐蚀、疲劳、外力损伤等因素的影响会产生缺陷。缺陷积 累到一定程度就会发生油气泄漏，不仅影响油田的正常生产，还会造成海洋环境 污染。定期进行管道缺陷检测是确保管道安全高效运行的必要手段。海底管道检测机器人是我国独立研发的一种海底管道检测装备，该装备主要 由电动爬行器，电池监控及里程计单元，智能控制器，超声与漏磁检测单元，超 低频定位单元等部分构成，各部分功能相对独立，采用CAN总线实现通信。系统的基本工作方式有两种:在线检测和定位检测。在线检测是不停产的普查方式，机器人采用压差驱动方式，在输油管中随着原油的流动前进，沿途对管 线进行测量并记录数据。定位检测是停产复査和定位，由爬行器驱动机器人行进 到严重缺陷处，反复几次复查，确认缺陷等级后，发射超低频电磁波，召唤工程 船对缺陷管道进行维修更换。因为该技术比较复杂，在调试和测试过程中对运行 中可能出现的各种情况进行长时间、反复的模拟是非常必...
【技术保护点】
一种海底管道检测机器人仿真系统，其特征在于，包括：爬行器仿真模块、电池监控及里程计仿真模块、检测仿真模块和定位仿真模块，其中：所述的爬行器仿真模块实现对海底管道检测机器人电动爬行器单元的功能和性能的仿真；所述的电池监控及里程 计仿真模块，实现对海底管道检测机器人电池监控及里程计单元的功能和性能的仿真；所述的检测仿真模块，实现对海底管道检测机器人超声与漏磁检测单元的功能和性能的仿真；所述的定位仿真模块，实现对海底管道检测机器人超低频定位单元的功能和 性能的仿真；在使用中用仿真模块取代相应的实际机器人单元即能开展调试、...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：栾楠，王忠巍，曹其新，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：31[中国|上海]
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