【技术实现步骤摘要】
类人机器人俯仰中转一体化腰部结构
本专利技术涉及的是一种机器人
的腰部结构，具体地说，是一种类人机器人俯仰中转一体化腰部结构。
技术介绍
现有涉及类人机器人腰部结构的大部分采用带编码器的电机与谐波减速器配合使用的驱动装置，如日本的HRP-2，韩国的HUBO等都将驱动电机，谐波减速器，编码器，电源等合理地安置在紧凑的空间内，同时满足需要的功率要求和运动范围，使类人机器人具备最佳的灵活性与拟人性。腰部关节是连接类人型机器人上下身的一个重要关节，由于承受了上半身的重量，故其运动的实现与控制较难。实际的机器人制作中一般不采用自由度(如日本进藤的KHR-1)或者只采用中转的单自由度(如新一代的ASIMO)。并且，其内部的具体布局对外一般是不公开的。经对现有技术文献的检索发现，中国专利公开号为CN1454752，专利技术名称为：一种仿人机器人腰部结构，该技术公开了一种由两个差动轮系封闭传动的仿人机器人腰部结构，具有两个自由度，但由于采用了差动轮系的复杂结构，造成了类人机器人本身控制上的困难，同时该专利技术的俯仰角度范围远不能和人类腰部的运动范围相媲美。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中存在的不足之处，提供了一种类人机器人俯仰中转一体化腰部结构，使其具有传动效率高，稳定性好，控制精确，运动范围大等优点。本专利技术是通过以下技术方案实现的，本专利技术包括：胸腔板、角接触球轴承、卡环、端盖、端盖轴、腹腔盖板、腹腔板、中转驱动电机、第一谐波减速器(包括第一谐波减速器输入轴套、第一谐波减速器静刚轮、第一谐波减速器动刚轮)、腹腔板、俯仰驱动电机、第二谐波减速器...
【技术保护点】
一种类人机器人俯仰中转一体化腰部结构，包括：胸腔板（１）、角接触球轴承（２）、卡环（３）、端盖（４）、端盖轴（５）、腹腔盖板（６）、腹腔板（７）、中转驱动电机（８）、第一谐波减速器（９）、腹腔板（１３）、俯仰驱动电机（１４）、第二谐波减速器（１５），其中，第一谐波减速器（９）包括第一谐波减速器输入轴套（１０）、第一谐波减速器静刚轮（１１）、第一谐波减速器动刚轮（１２），第二谐波减速器（１５）包括第二谐波减速器输入轴套（１６）、第二谐波减速器静刚轮（１７）、第二谐波减速器动刚轮（１８），其特征在于，角接触球轴承（２）设在端盖（４）内，通过卡环（３）与端盖轴（５）轴向固定，胸腔板（１）的左部与连接板（１３）的左部靠端盖轴（５）连接，第二谐波减速器静刚轮（１７）和连接板（１３）右部固接，第二谐波减速器动刚轮（１４）和胸腔板（１）右侧立板固接，第二谐波减速器的轴套（１６）设在俯仰驱动电机（１４）的输出轴上，第一谐波减速器静刚轮（１１）与腹腔盖板（６）固定，第一谐波减速器动刚轮（１２）与连接板（７）固接，第一谐波减速器的轴套（１０）设在中转驱动电机（８）的输出轴上。
【技术特征摘要】
1.一种类人机器人俯仰中转一体化腰部结构，包括：胸腔板(1)、角接触球轴承(2)、卡环(3)、端盖(4)、端盖轴(5)、腹腔盖板(6)、腹腔板(7)、中转驱动电机(8)、第一谐波减速器(9)、腹腔板(13)、俯仰驱动电机(14)、第二谐波减速器(15)，其中，第一谐波减速器(9)包括第一谐波减速器输入轴套(10)、第一谐波减速器静刚轮(11)、第一谐波减速器动刚轮(12)，第二谐波减速器(15)包括第二谐波减速器输入轴套(16)、第二谐波减速器静刚轮(17)、第二谐波减速器动刚轮(18)，其特征在于，角接触球轴承(2)设在端盖(4)内，通过卡环(3)与端盖轴(5)轴向固定，胸腔板(1)的左部与连接板(13)的左部靠端盖轴(5)连接，第二谐波减速器静刚轮(17)和连接板(13)右部固接，第二谐波减速器动刚轮(14)和胸腔板(1)右侧立板固接，第二谐波减速器的轴套(16)设在俯仰驱动电机(14)的输出轴上，第一谐波减速器静刚轮(11)与腹腔盖板(6)固定，第一谐波减速器动刚轮(12)...
【专利技术属性】
技术研发人员：高雪官，王超，方光荣，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：31[中国|上海]
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