一种接触式测量料堆取料后形状的方法技术

本发明专利技术公开了一种接触式测量料堆取料后形状的方法，初次获取待测量料堆的形状数据前，臂式斗轮取料机需对料堆的整个顶面至少取料一次，以生成剩余料堆形状的三维数据，计算后续取料后的料堆形状时，更新取料处的料堆表面的三维数据，在取料作业时，同样能够对料堆形状的测量，随取随测，快速，实时性强，采用接触式测量，不受外部环境的影响，测量精度高，具有良好的应用前景。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及料堆形状测量
，尤其涉及一种利用臂式斗轮取料机实现接触式实时测量取料后剩余料堆形状的方法。
技术介绍
冶金、化工、热电厂等企业的大型原料场中所堆放的原料多为散装物料，如铁矿石、焦炭、石灰等，散装物料(固体物料或粉状物料)从物料输送装置上，自由下落在堆料场上形成的类似圆锥形的料堆，料堆斜面是自然塌落形成，在生产过程中(即取料后)，料堆的形状始终处于一种动态变化中。大多数企业进行料堆的库存量结算及动态管理时依然沿用传统的工程测量方法完成。这种人工断面测量方法，劳动强度大，采样点少，测量时间长，其测量的结果也很不精确。由于不能经常地进行测量，所以无法做到及时获取料堆库存量的信息。随着计算机技术的进步和大量新型传感技术的涌现，人们探索着各种新颖的料堆形状测量方法，如“超声波测距法”、“摄影测量方法”、“激光扫描技术”、“激光摄像方法”等，这些测量方法的共同特点都是非接触式测量，方法的核心是距离的测量，且多数基于激光测距技术或者作为辅助手段。这些测量方法在具有很多优点的同时，自身也存在着这样或那样的不足，如“超声波测距法”存在死角较多，操作复杂；“摄影测量方法”对环境要求本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种接触式测量料堆取料后形状的方法，其特征在于：初次获取待测量料堆的形状数据前，臂式斗轮取料机需对料堆的整个顶面至少取料一次，以生成剩余料堆形状的三维数据，计算后续取料后的料堆形状时，更新取料处的料堆表面的三维数据，?所述三维数据通过以下步骤得到，步骤（1）计算在取料过程中斗轮下沿与料堆表面接触点的三维坐标，并发送到用于处理料堆形状的计算机；步骤（2）计算机将接收的斗轮下沿与料堆表面接触点的三维坐标，分类记录在数据库中，拟合出取料后料堆的顶面；步骤（3）根据取料后料堆顶面边缘点的三维坐标，结合料堆的安息角，拟合取料后的料堆斜面；步骤（4）将步骤（2）拟合出取料后的料堆的顶面和步骤（3）拟合取料...

【技术特征摘要】
1.一种接触式测量料堆取料后形状的方法，其特征在于:初次获取待测量料堆的形状数据前，臂式斗轮取料机需对料堆的整个顶面至少取料一次，以生成剩余料堆形状的三维数据，计算后续取料后的料堆形状时，更新取料处的料堆表面的三维数据，所述三维数据通过以下步骤得到， 步骤(I)计算在取料过程中斗轮下沿与料堆表面接触点的三维坐标，并发送到用于处理料堆形状的计算机； 步骤(2)计算机将接收的斗轮下沿与料堆表面接触点的三维坐标，分类记录在数据库中，拟合出取料后料堆的顶面； 步骤(3)根据取料后料堆顶面边缘点的三维坐标，结合料堆的安息角，拟合取料后的料堆斜面； 步骤(4)将步骤(2)拟合出取料后的料堆的顶面和步骤(3)拟合取料后的料堆斜面进行拼接，获得取料后的料堆表面形状三维图。2.根据权利要求1所述的一种接触式测量料堆取料后形状的方法，其特征在于:步骤(I)计算在取料过程中斗轮下沿与料堆表面接触点的三维坐标，包括以下步骤， (1)通过斗轮下沿三维坐标检测器实时采集臂式斗轮取料机在取料过程中的走行距离传感器、俯仰角传感器、...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡丹葵，
申请(专利权)人：南京通晟自控系统有限公司，
类型：发明
国别省市：