障碍物侦测系统及其障碍物侦测方法技术方案

本发明专利技术揭露一种障碍物侦测系统及其障碍物侦测方法，系统包含一物件侦测模组，侦测外在环境一范围内至少一障碍物所在的一距离及一方向；一摄像模组，对所述范围撷取一包含有对应于障碍物影像的摄像影像；一计算模组，根据所侦测到的障碍物的距离及方向，计算出障碍物于摄像影像中所在的一第一区域；一物件搜寻模组，对第一区域执行一第一影像处理以搜寻障碍物的位置并取得障碍物的影像；若无法搜寻出障碍物的位置，计算模组则根据距离及方向重新计算一第二区域，并于第二区域执行一第二影像处理，以搜寻障碍物的位置并取得障碍物的影像。本发明专利技术可使驾驶者清楚地了解周遭环境的变化，进而大幅提升行车时的安全性及便利性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术是涉及一种，特别是涉及一种结合雷达、声纳及影像技术，可对车辆的周遭环境进行障碍物侦测及影像摄影，并于影像中标示出障碍物位置及距离的。
技术介绍
在科技越来越发达的今天，倒车雷达几乎已成为汽车的基本配备，一般倒车雷达是于车尾处装设超声波传感器，于排入倒档时启动超声波传感器发射超声波信号，当超声波信号遇到障碍物时，折返而由超声波传感器接收，再利用一设于车内的声音警示器提示驾驶人障碍物的信息，以此可辅助驾驶人顺利完成停车过程。目前市面上有一种优选的倒车雷达，其进一步利用一摄影机拍摄后方影像，再由一显示器呈现后方影像供驾驶人观看，这样，驾驶人不仅可通过声音提示了解车后障碍物信息，还可直接观看显示器中呈现的影像，更加明确车后的障碍物位置；甚至还有利用计算超声波折返的时间，求得障碍物与车尾的距离，并于显示器上以数字呈现所述距离，以提供驾驶人最完整的信息。但是，使用上述倒车雷达装置时，仍无法得知车尾与障碍物在空间上具体的相对位置关系，虽然显示器上已呈现表示距离的数字信息，但对驾驶人而言这仅是一数字呈现，必须要将数字概念再次转换为实际的距离概念，故无法由画面上直接获得代表障碍物距离的图像式概念。因此，若要提供驾驶人更多更完善的倒车信息，以减小驾驶人倒车时发生碰撞的机率，仍有待谋求一优选方案。
技术实现思路
有鉴于上述问题，本专利技术的其中一目的就在于提供一种，以解决目前公知技术无法进一步提供驾驶人于行车时，车辆与障碍物间更详细的信息的问题。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案—种障碍物侦测系统，适用于一行动载具，其特征在于，障碍物侦测系统包含一物件侦测模组、一摄像模组、一计算模组及一物件搜寻模组；物件侦测模组是侦测外在环境一范围内的至少一障碍物所在的一距离及一方向；摄像模组是对所述范围撷取一摄像影像，摄像影像中包含有对应于障碍物的影像；计算模组是根据所侦测到的障碍物的距离及方向，计算出障碍物于摄像影像中所在的一第一区域；物件搜寻模组是对第一区域执行一第一影像处理，以搜寻障碍物的位置并取得障碍物的影像。优选地，物件搜寻模组取得障碍物的影像时，计算模组计算障碍物所在位置的一距离值。优选地，计算模组还根据行动载具的一行驶数据计算距离值。优选地，物件搜寻模组取得障碍物的影像时，对障碍物的影像进行一标记。优选地，物件侦测模组为一声纳侦测装置或一雷达侦测装置。优选地，若物件搜寻模组无法于第一区域中搜寻出障碍物的位置，计算模组则根据距离及方向重新计算一第二区域，并由物件搜寻模组于第二区域进行搜寻，其中第二区域大于第一区域。优选地，计算模组是根据障碍物位于地面或非地面的预设条件，以分别计算出第一区域或第二区域。优选地，摄像影像为包含若干张影像的一连续影像，而物件搜寻模组利用若干张影像于第二区域执行一第二影像处理，以搜寻障碍物的位置并取得障碍物的影像。根据本专利技术的目的，又提出一种障碍物侦测系统，适用于一行动载具，其特征在于，所述障碍物侦测系统包含一物件侦测模组、一摄像模组、一处理模组及一显示模组；物件侦测模组侦测外在环境一范围内的至少一障碍物所在的一距离及一方向；摄像模组对所述范围撷取一摄像影像，摄像影像中包含有对应于障碍物的影像；处理模组根据所侦测到的障碍物的距离及方向，计算出障碍物于摄像影像中所在的一第一区域，并对第一区域执行一第一影像处理，以于所述第一区域中搜寻障碍物的位置并取得障碍物的影像，进而计算出障碍物所在位置的一更精确距离值，且对摄像影像中障碍物的影像做一标记；若于第一区域中无法搜寻出障碍物的位置，处理模组则根据距离及方向重新计算一第二区域，并对第二区域执行一第二影像处理，以于第二区域中搜寻障碍物的位置。显示模组是显示具有标记的摄像影像，并显示障碍物所在位置的距离值。进一步地所述处理模组根据所述障碍物位于地面或非地面的预设条件，以分别计算出所述第一区域或所述第二区域。所述处理模组还根据所述行动载具的一行驶数据计算出所述距离值。所述摄像影像为包含若干张影像的一连续影像，而所述处理模组是利用所述若干张影像于所述第二区域执行所述第二影像处理。根据本专利技术的目的，再提出一种障碍物侦测方法，适用于一行动载具，障碍物侦测方法包含下列步骤利用一物件侦测模组侦测外在环境一范围内的至少一障碍物所在的一距离及一方向；通过一摄像模组对所述范围撷取一摄像影像，摄像影像中包含有对应于障碍物的影像；利用一计算模组根据所侦测到的障碍物的距离及方向，计算出障碍物于摄像影像中所在的一第一区域；经由物件搜寻模组对第一区域执行一第一影像处理，以搜寻障碍物的位置并取得障碍物的影像。进一步地所述障碍物侦测方法还包含下列步骤于所述物件搜寻模组取得所述障碍物的影像时，利用所述计算模组根据所述行动载具的一行驶数据计算所述障碍物所在位置的一距离值。所述障碍物侦测方法还包含下列步骤经由所述物件搜寻模组对所述障碍物的影像进行一标记。所述障碍物侦测方法还包含下列步骤若所述物件搜寻模组无法于所述第一区域中搜寻出所述障碍物的位置，则利用所述计算模组根据所述距离及所述方向重新计算一第二区域，并由所述物件搜寻模组于所述第二区域进行搜寻，其中所述第二区域大于所述第一区域。所述障碍物侦测方法还包含下列步骤利用所述计算模组根据所述障碍物位于地面或非地面的预设条件，以分别计算出所述第一区域或所述第二区域。所述障碍物侦测方法还包含下列步骤经由所述物件搜寻模组根据所述摄像影像所包含的若干张影像，于所述第二区域执行一第二影像处理，以搜寻所述障碍物的位置以及取得所述障碍物的影像。本专利技术的优点在于本专利技术的，将雷达或声纳侦测技术及影像撷取技术相结合，使得车辆于行驶中，可对周遭环境进行障碍物侦测，并于影像中以框选或颜色等各种形式对障碍物的物件进行标示，并可显示车辆与障碍物的距离图式及距离数值。基于障碍物侦测系统所提供较详尽的行车信息，可让驾驶者清楚地了解周遭环境的变化，进而大幅提升行车时的安全性及便利性。附图说明图1为本专利技术的障碍物侦测系统的第一实施例的示意图。图2为本专利技术的障碍物侦测系统的第二实施例的示意图。图3为本专利技术的障碍物侦测方法的流程图。图4为本专利技术的的第三实施例的第一示意图。图5为本专利技术的的第三实施例的第二示意图。图6为本专利技术的的第三实施例的第三示意图。图7为本专利技术的的第三实施例的第四示意图。图8为本专利技术的的第三实施例的第五示意图。图9为本专利技术的的第三实施例的流程图。具体实施例方式以下将参照相关图式，说明依本专利技术的的实施例，为便于理解，下述实施例中的相同元件均以相同的符号标示来说明。本专利技术的，其主要可装设于一行动载具中，所述行动载具可为任一型号或款式的车辆，或为其余可用以乘载使用者的交通工具，以下所述的各实施例中，主要是将行动载具视为一车辆，但不以此为限。图1为本专利技术的障碍物侦测系统的第一实施例的示意图。图中，障碍物侦测系统I适用于一行动载具2，其可装设于行动载具2的前方或后方，但不以此为限。障碍物侦测系统I包含有一物件侦测模组11、一摄像模组12、一计算模组13及一物件搜寻模组14，计算模组13分别与物件侦测模组11、摄像模组12及物件搜寻模组14电性连接。物件侦测模组11可为雷达侦测装置或为声纳侦测装置，若为雷达侦测装置可为红外线雷达侦测、超声波雷达侦测等等，其仅为举例，不以本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种障碍物侦测系统，适用于一行动载具，其特征在于，所述障碍物侦测系统包含：一物件侦测模组，侦测外在环境一范围内的至少一障碍物所在的一距离及一方向；一摄像模组，对所述范围撷取一摄像影像，所述摄像影像中包含有对应于所述障碍物的影像；一计算模组，根据所侦测到的所述障碍物的所述距离及所述方向，计算出所述障碍物于所述摄像影像中所在的一第一区域；以及一物件搜寻模组，对所述第一区域执行一第一影像处理，以搜寻所述障碍物的位置并取得所述障碍物的影像。

【技术特征摘要】
1.ー种障碍物侦测系统，适用于一行动载具，其特征在于，所述障碍物侦测系统包含 一物件侦测模组，侦测外在环境ー范围内的至少ー障碍物所在的一距离及一方向； ー摄像模组，对所述范围撷取ー摄像影像，所述摄像影像中包含有对应于所述障碍物的影像； ー计算模组，根据所侦测到的所述障碍物的所述距离及所述方向，计算出所述障碍物于所述摄像影像中所在的一第一区域；以及 一物件搜寻模组，对所述第一区域执行ー第一影像处理，以搜寻所述障碍物的位置并取得所述障碍物的影像。2.如权利要求1所述的障碍物侦测系统，其特征在于，所述物件搜寻模组取得所述障碍物的影像时，所述计算模组计算所述障碍物所在位置的ー距离值。3.如权利要求2所述的障碍物侦测系统，其特征在于，所述计算模组还根据所述行动载具的一行驶数据计算所述距离值。4.如权利要求1所述的障碍物侦测系统，其特征在于，所述物件搜寻模组取得所述障碍物的影像吋，对所述障碍物的影像进行ー标记。5.如权利要求1所述的障碍物侦测系统，其特征在于，所述物件侦测模组为一声纳侦测装置或一雷达侦测装置。6.如权利要求1所述的障碍物侦测系统，其特征在于，若所述物件搜寻模组无法于所述第一区域中搜寻出所述障碍物的位置，所述计算模组则根据所述距离及所述方向重新计算ー第二区域，并由所述物件搜寻模组于所述第二区域进行搜寻，其中所述第二区域大于所述第一区域。7.如权利要求6所述的障碍物侦测系统，其特征在于，所述计算模组根据所述障碍物位于地面或非地面的预设条件，以分别计算出所述第一区域或所述第二区域。8.如权利要求6所述的障碍物侦测系统，其特征在于，所述摄像影像为包含若干张影像的ー连续影像，而所述物件搜寻模组是利用所述若干张影像于所述第二区域执行ー第二影像处理，以搜寻所述障碍物的位置并取得所述障碍物的影像。9.ー种障碍物侦测系统，适用于一行动载具，其特征在于，所述障碍物侦测系统包含 一物件侦测模组，侦测外在环境ー范围内的至少ー障碍物所在的一距离及一方向，所述物件侦测模组为一声纳侦测装置或一雷达侦测装置； ー摄像模组，对所述范围撷取ー摄像影像，所述摄像影像中包含有对应于所述障碍物的影像； ー处理模组，根据所侦测到的所述障碍物的所述距离及所述方向，计算出所述障碍物于所述摄像影像中所在的一第一区域，并对所述第一区域执行ー第一影像处理，以于所述第一区域中搜寻所述障碍物的位置并取得所述障碍物的影像，进而计算出所述障碍物所在位置的一距离值，且对所述摄像影像中所述障碍物的影像做ー标记；若于所述第一区...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴志桓，钱中方，
申请(专利权)人：能晶科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：