本发明专利技术公开了一种绝缘子串智能清扫机器人系统，包括：支架，为约束角度大于180度的半包围结构，且含有曲张部；导向部件；驱动机构；清扫机构，周向均置在所述支架上，其清洁部件在支架横剖平面杆性延伸，具有在支架横剖面内摆动的自由度和绕杆性轴线转动的自由度，同时配置有驱动所述清洁部件的电机；以及控制装置，输出连接所述驱动机构以及所述电机，以控制驱动机构的停靠和所述电机的动作。依据本发明专利技术的机器人系统能够带电清洁。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种绝缘子串智能清扫机器人系统，属于用于电力设备清洁的设备。
技术介绍
随着我国电力系统的不断发展，电网安全、稳定运行越来越受到重视。尤其在近年来大力发展的超高压、特高压输电系统中，绝缘子的安全运行直接决定了整个系统的投资及安全水平，为保证高压输电线路的电气安全，在高压输电线路运行使用一段时间后，需要检测线路的电气性能，特别是绝缘子的绝缘安全性能，防止短路或断路等现象的发生。绝缘子是一种特殊的绝缘控件，在架空输电线路中起着重要的作用。绝缘子在使用一段时间后，通常表面积污现象严重，易产生污闪事故。因此，绝缘子需要定期清洁。当前绝缘子的清洁一般都采用人工清扫，或者配合有限的机械进行清扫。由于高压 线路所处区域多具有复杂的地理环境，场地不适宜，清扫效果不佳，造成事故的发生。随着技术的发展，高压输电线路电压等级越来越高，绝缘子的长度和结构也越来越多，普通的清扫方式已经远远不能满足技术发展的要求；同时，高压线路不能为清扫绝缘子而停电，从而，不仅要求绝缘子清扫设备小巧，轻便，可靠性高，还要满足带电清扫的要求。显然，人工清扫在带电状态下会遇到很大的障碍。
技术实现思路
因此，本专利技术针对目前当前的清扫方式适用性差的缺陷，提供了一种绝缘子带电清洁机器人系统，可以带电清洁。本专利技术采用以下技术方案 一种绝缘子串智能清扫机器人系统，包括 支架，为约束角度大于180度的半包围结构，且含有曲张部； 导向部件，装置在所述支架上，具有平整滑动面的滑动部和接合在滑动部两端的翘曲的导向部； 驱动机构，其机架连接于所述支架，且被电机驱动的转轴座于所述机架，安装在该转轴上并沿其径向延伸的攀爬部件，在转轴转动中至少一个所述攀爬部件向支架内侧延伸；清扫机构，周向均置在所述支架上，其清洁部件在支架横剖平面杆性延伸，具有在支架横剖面内摆动的自由度和绕杆性轴线转动的自由度，同时配置有驱动所述清洁部件的电机；以及 控制装置，输出连接所述驱动机构以及所述电机，以控制驱动机构的停靠和所述电机的动作。依据本专利技术绝缘子带电清洁机器人通过一个约束角度大于180度的半包围结构的支架可以把机器人定位在带检测的绝缘子串上，通过驱动机构驱动该架体，以该架体为载具安装清扫机构，从而，在带电状态下，可以通过驱动机构和清扫机构的交替动作完成对绝缘子的清扫。基于以上基本结构，更佳的或者进一步改进的结构体现在以下方面 上述绝缘子带电清洁机器人系统，所述支架包括一对环臂和顺次连接两环臂的连接框架，其中连接框架作为所述驱动机构的连接基体。这样，半包围结构中可以形成具有如环臂这样可以为挠性部分的结构部和可以构造为刚性结构的连接框架部，在保证方便把机器人安放到绝缘子串上的同时，保证载具的结构的可靠性。优选地，在一些实施例中，所述环臂中部为由扭簧总成构成的弹性段，或由相邻端铰接的一对环构成一环臂，同时配置有用于驱动一环臂单元绕铰接轴转动的推拉装置。利用弹性可以方便对机器人进行工作置位和卸下，并且结构相对比较紧凑。匹配所述弹性段的设置方式，优选地，环臂的非连接端设有导入板，对应的两导入板构成从支架向外张开的V型口，从而对于回转体结构的绝缘子，方便支架的卡入。进一步地，为了保证机器人在工作状态下的可靠性，两导入板之一设有一被电机驱动的挂钩，相应地，另一导入板设有对应所述挂钩的锁部，以在挂钩转到锁部位置时锁定挂钩，从而，在工作状态下，支架的可靠性不受弹性段的影响。依据较佳的实施例中，在一些实施例中，所述推拉装置为流体缸，其本体固定于一环臂单元上，而推杆连接于匹配的另一环臂单元上，从而通过流体缸的驱动使得环臂张开或者闭合以满足机器人的工作置位和卸下；而铰接部在环臂径向向外延伸，以使所述流体缸获得较长的力臂，而方便环臂曲张的控制。在一些实施例中，上述绝缘子带电清洁机器人，所述导向部件为平行于支架轴向设置的雪橇，且所述雪橇有4个，每一环臂的两端各配置有一个，位于连接端的一对雪橇通过所述连接框架被刚性连接，结构可靠，导向效果好。优选地，上述绝缘子带电清洁机器人，在一些结构相对简单的实施例中，所述驱动机构包括机壳作为该驱动机构机架的双输出轴电机，两输出轴对称地分居于机壳两侧，且每一输出轴上设有构成所述攀爬部件的的十字型驱动架； 所述攀爬部件的顶端通过轴线平行于电机轴的铰轴安装有轮架，在该轮架上设有一对滚轮。而在另一些实施例中，所述驱动机构包括架体和通过驱动轴安装在该架体前后的各一对驱动臂，以及驱动所述驱动轴电机和检测驱动轴状态以闭环控制驱动轴的传感器，其中前后的一对驱动臂存在转角差，且攀爬和下降两种状态时，所对应的一对转角差不一致，结构稍微复杂，单运行更加可靠。优选地，上述绝缘子带电清洁机器人，所述清洁部件为清洁辊，直连于一旋转电机轴上形成绕所述杆性轴线转动的自由度，而旋转电机安装于以转动支撑上，构成一四杆机构的摇杆或者曲柄而被驱动，形成在支架横剖面内摆动自由度。附图说明图1为依据本专利技术的一种本体结构示意图，含有架体和导向部件及伸缩部件。图2为依据本专利技术的一种驱动机构示意图。图3为依据本专利技术的一种清扫机构示意图。图4为依据本专利技术的一种绝缘子带电清洁机器人结构示意图。图5为依据本专利技术的一种绝缘子带电清洁机器人工作状态示意图。图6为依据本专利技术的控制框图。图7为依据本专利技术的的控制流程图。图8为依据本专利技术的传感器接口电路图。图9为依据本专利技术的RS485总线接线图。图中101.导向臂，102.导向臂支架，103.环臂单元，104.外连杆，105.销轴，106.销轴，107.内连杆，108.推杆固定座，109.推杆固定轴，110.推杆本体，111.环臂单TH, 112.销轴，113.推杆，114.外连杆，115.内连杆，116.环臂单元，117.环臂单元，118.导向臂支架，119.导向臂，120.导向臂支架，121.导向臂，122.环臂单元，123.销轴，124.销轴，125.内连杆，126.外连杆，127.环臂单元，128.推杆，129.推杆本体，130.推杆固定轴，131.推杆固定座，132.销轴，133.外连杆，134.环臂单元，135.内连杆，136.环臂单元，137.导向臂支撑，138.导向臂； 201、驱动轮，202、驱动臂，203、夹块，204、驱动轴，205、从动齿轮，206、主动齿轮，207、电机固定座，208、电机组件，209、底座，210、拉板，211、传感器固定座，212、传感器，213、传感器安装块，214、驱动轴，215、电机固定座，216、电机组件，217、底座； 301、摆动电机，302、舵臂，303、连杆，304、转动支撑，305、旋转电机，306、清洁辊。具体实施例方式下面结合说明书附图详述本专利技术的技术方案，参见说明书附图5，图示了一种基于本专利技术的绝缘子带电清洁机器人在垂直绝缘子串上的使用，但并不表示该机器人只能在垂直绝缘子串上使用，在后续的内容中能够清楚地表征出，依据本专利技术的绝缘子带电清洁机器人，其结构决定了其可以应用于其他类型的绝缘子串的清洁。那么，一个具体实施例为该绝缘子带电清洁机器人，包括 支架，为约束角度大于180度的半包围结构，如图1所示，主要示出了一对环臂的结构，在图中，如导向臂支架118和导向臂支架120刚性连接就可以形成本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种绝缘子串智能清扫机器人系统，其特征在于，包括：支架，为约束角度大于180度的半包围结构，且含有曲张部；导向部件，装置在所述支架上，具有平整滑动面的滑动部和接合在滑动部两端的翘曲的导向部；驱动机构，其机架连接于所述支架，且被电机驱动的转轴座于所述机架，安装在该转轴上并沿其径向延伸的攀爬部件，在转轴转动中至少一个所述攀爬部件向支架内侧延伸；?清扫机构，周向均置在所述支架上，其清洁部件在支架横剖平面杆性延伸，具有在支架横剖面内摆动的自由度和绕杆性轴线转动的自由度，同时配置有驱动所述清洁部件的电机；以及控制装置，输出连接所述驱动机构以及所述电机，以控制驱动机构的停靠和所述电机的动作。
【技术特征摘要】
1.一种绝缘子串智能清扫机器人系统，其特征在于，包括 支架，为约束角度大于180度的半包围结构，且含有曲张部； 导向部件，装置在所述支架上，具有平整滑动面的滑动部和接合在滑动部两端的翘曲的导向部； 驱动机构，其机架连接于所述支架，且被电机驱动的转轴座于所述机架，安装在该转轴上并沿其径向延伸的攀爬部件，在转轴转动中至少ー个所述攀爬部件向支架内侧延伸； 清扫机构，周向均置在所述支架上，其清洁部件在支架横剖平面杆性延伸，具有在支架横剖面内摆动的自由度和绕杆性轴线转动的自由度，同时配置有驱动所述清洁部件的电机；以及 控制装置，输出连接所述驱动机构以及所述电机，以控制驱动机构的停靠和所述电机的动作。2.根据权利要求1所述的绝缘子带电清洁机器人系统，其特征在于，所述支架包括一对环臂和顺次连接两环臂的连接框架，其中连接框架作为所述驱动机构的连接基体。3.根据权利要求2所述的绝缘子带电清洁机器人系统，其特征在于，所述环臂中部为由扭簧总成构成的弾性段，或由相邻端铰接的一对环构成ー环臂，同时配置有用于驱动一环臂单元绕铰接轴转动的推拉装置。4.根据权利要求2或3所述的绝缘子带电清洁机器人系统，其特征在于，环臂的非连接端设有导入板，对应的两导入板构成从支架向外张开的V型ロ。5.根据权利要求4所述的绝缘子带电清洁机器人系统，其特征在干，两导入板之ー设有ー被电机驱动的挂钩，相应地，另ー导入板设有对应所...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩磊，赵德利，付崇光，曹涛，李红玉，张永生，孙大庆，
申请(专利权)人：山东鲁能智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。