【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种云台控制系统及控制方法,尤其涉及一种。
技术介绍
随着科学技术的进步和电网建设的需要,传统有人值守变电站正向无人值守的智能变电站方向发展。在智能变电站中,虽然站内设备运行状态可通过远程遥测手段获取,但变电站尤其是室外变电站环境中,由于变电站智能化水平的限制以及无人在现场及时巡视,ー些不可控因素将会对变电站安全运行带来一系列问题甚至留下隐患。专利200410024231.1中公布了一种可应用于电站设备自主巡检的机器人,为上述问题提供了一种行之有效的解决方案,从而使变电站实现真正的无人值守成为可能。该机器人可以在变电站内全自主运行并能自动收集电カ设备状态信息,在整个巡检作业过程中,机器人沿设定路线运行至站内指定位置,之后云台系统带动设备检测系统对准待检电カ设备,最后采集到的电カ设备状态数据则通过无线网络传输至监控后台存储并分析。在整个机器人系统中,云台系统是安装、固定设备检测系统的支撑设备,其性能直接影响到巡检机器人完成巡检任务的质量。云台是传统安防监控行业最为常用的设备,云台系统主要由云台本体、角度检测元件、云台控制板三部分组成,而云台的整体性能在很大程度上则取决于云台控制板所搭载的云台控制系统性能。由于变电站巡检机器人运行环境和巡检任务需求的特殊性,现有的云台控制系统一般不能完全适用于变电站巡检作业,主要表现在(I)目前云台生产厂家的产品大多都只有诸如64、128等有限数量的预置位,但是由于各个变电站内环境各不相同,并且待检电カ设备数量众多,因此所需云台的预置位个数很有可能超出目前传统云台控制系统所支持的最大预置位个数。(2)巡检机器人 ...
【技术保护点】
一种变电站巡检机器人云台控制系统,它包括云台控制器,云台控制器与机器人控制器连接,云台控制器还与电机驱动模块和角度检测模块连接,电机驱动模块和角度检测模块均与云台本体连接,云台控制器对云台本体进行异步控制和实时控制,其特征是,所述云台控制器包括:?初始化模块:用于初始化云台控制系统的运行环境;?任务调度模块:负责对异步任务的调用和每次异步任务调用之前复位系统监控模块以表明系统正常运行;?系统空闲模块:在没有触发事件产生时,系统将从任务调度模块进入系统空闲模块,以便降低整个系统的功耗,一旦触发事件产生系统将退回任务调度模块进行异步任务的调度;?数据接收模块:主要负责接收机器人控制器发送的数据,并将数据送至任务调度模块,同时产生触发事件使系统由系统空闲模块返回任务调度模块,以便响应外部控制命令;?系统监控模块:主要负责系统运行的异常状况的监控;?数据存储模块:负责存储系统运行所需配置数据,提供给初始化模块和异步任务管理模块使用;?异步任务管理模块:负责管理系统内所有运行异步任务所需要的模块;?数据交换模块:主要暂存系统数据供各模块使用;?实时任务管理模块:负责管理系统内所有运行实时任务所需 ...
【技术特征摘要】
1.一种变电站巡检机器人云台控制系统,它包括云台控制器,云台控制器与机器人控制器连接,云台控制器还与电机驱动模块和角度检测模块连接,电机驱动模块和角度检测模块均与云台本体连接,云台控制器对云台本体进行异步控制和实时控制,其特征是,所述Z 台控制器包括 初始化模块用于初始化云台控制系统的运行环境; 任务调度模块负责对异步任务的调用和每次异步任务调用之前复位系统监控模块以表明系统正常运行; 系统空闲模块在没有触发事件产生时,系统将从任务调度模块进入系统空闲模块,以便降低整个系统的功耗,一旦触发事件产生系统将退回任务调度模块进行异步任务的调度; 数据接收模块主要负责接收机器人控制器发送的数据,并将数据送至任务调度模块,同时产生触发事件使系统由系统空闲模块返回任务调度模块,以便响应外部控制命令; 系统监控模块主要负责系统运行的异常状况的监控; 数据存储模块负责存储系统运行所需配置数据,提供给初始化模块和异步任务管理模块使用; 异步任务管理模块负责管理系统内所有运行异步任务所需要的模块; 数据交换模块主要暂存系统数据供各模块使用; 实时任务管理模块负责管理系统内所有运行实时任务所需要的模块; 时钟模块为整个系统提供周期性时钟事件以驱动实时任务管理模块运行,同时当系统运行正常时在时钟模块产生的周期性触发事件的控制下,任务调度模块将在设定时间之内复位系统监控模块以表明系统运行正常。2.如权利要求1所述变电站巡检机器人云台控制系统,其特征是,所述初始化模块一方面读取数据存储模块中存储的系统运行所需系统配置数据,另一方面也启动时钟模块。3.如权利要求1所述变电站巡检机器人云台控制系统,其特征是,所述任务调度模块根据数据接收模块传送的数据调用异步任务管理模块中所包含的异步任务,同时将相关数据送入数据交换模块以备其它模块使用,另外该模块还在每次异步任务调用之前复位系统监控模块以表明系统正常运行。4.如权利要求1所述变电站巡检机器人云台控制系统,其特征是,所述异步任务管理模块负责管理数据发送模块将云台控制系统内部信息发送至机器人控制器、管理系统配置模块根据机器人控制器下发的配置信息修改数据存储模块内保存的配置信息,以供下次系统初始化时使用和管理预置位控制模块根据外部命令完成预置位的设置、调用和删除操作。5.如权利要求1所述变电站巡检机器人云台控制系统,其特征是,所述实时任务管理模块负责管理电机控制模块根据经异步任务管理模块传送的信息控制云台电机运行、管理反馈采样模块完成对云台本体各自由度上的角度进行采样并为电机控制模块的运行提供必要的反馈信息和管理实时监控模块对实时任务运行过程中的状态信息进行监控以供各模块及机...
【专利技术属性】
技术研发人员:肖鹏,王海鹏,栾贻青,李丽,孙勇,
申请(专利权)人:山东电力集团公司电力科学研究院,国家电网公司,
类型:发明
国别省市:
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