工业机器人线缆安装装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及工业机器人技术领域，提供了一种工业机器人线缆安装装置，包括转接件，转接件为曲轴形结构，转接件包括转接件第一法兰、转接件第二法兰、第一法兰连接件和第二法兰连接件；转接件第一法兰与工业机器人的C轴运动部位上的机器人法兰固定连接，转接件第二法兰与执行设备固定连接；转接件第一法兰和转接件第二法兰平行间隔设置，转接件第一法兰和转接件第二法兰的两侧分别通过第一法兰连接件和第二法兰连接件固定连接，线缆的第一段可扭动穿装于转接件中。本实用新型专利技术中，线缆与周围环境不会发生干涉，降低了线缆与设备的损耗，且不影响工业机器人运动轴的运动。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

工业机器人线缆安装装置
本技术涉及工业机器人
，特别是涉及一种工业机器人线缆安装装置。
技术介绍
现有的工业机器人，特别是用于点焊的垂直多关节型工业机器人，其上臂的线缆 一般是利用安装在工业机器人四轴上臂上的线夹支架进行固定。当工业机器人的四、五、六 轴运动时，相应上臂区域的线缆起始端固定在线夹支架上，其余部分可随四、五、六轴的运 动而运动。这种线缆安装方式的缺点是由于线缆除起始端外的其余部分可随四、五、六轴 的运动而运动，因此工业机器人四轴上臂线缆需要留有较多余量，线缆整体上比较松弛，会 随工业机器人的运动而大幅度晃动，容易对周边的机器造成干涉，引起线缆与设备的损耗 加剧。但是，如果将上臂线缆的长度缩短，虽然能使得线缆不会十分松弛，但是由于线缆较 短，会对工业机器人的运动轴的运动发生影响。
技术实现思路
本技术针对现有技术的上述缺陷，提供一种工业机器人线缆安装装置，能够 防止工业机器人手臂上的线缆与周围环境发生干涉，降低线缆与设备的损耗，且不影响工 业机器人运动轴的运动。本技术采用的技术方案是一种工业机器人线缆安装装置所述线缆包括第一段；所述装置包括转接件，所述 转接件为曲轴形结构，转接件包括转接件第一法兰、转接件第二法兰、第一法兰连接件和第 二法兰连接件；转接件第一法兰与工业机器人的C轴运动部位上的机器人法兰固定连接， 转接件第二法兰与执行设备固定连接；转接件第一法兰和转接件第二法兰平行间隔设置， 转接件第一法兰和转接件第二法兰的两侧分别通过第一法兰连接件和第二法兰连接件固 定连接，线缆的第一段可扭动穿装于转接件中。优选地，所述线缆还包括第二段；所述装置还包括随动夹紧部；随动夹紧部固定 安装于所述工业机器人的A轴运动部位，所述线缆的第二段的一端与所述线缆的第一段相 邻，线缆的第二段固定穿装于随动夹紧部中。优选地，所述线缆还包括第三段，所述线缆的第二段的另一端与所述线缆的第三 段相邻；所述装置还包括导向部；导向部套装于所述工业机器人的A轴手臂上，所述线缆的 第三段穿过导向部，并且，所述线缆的第三段在导向部内部沿A轴手臂弯成U形。优选地，所述导向部为中空的圆筒形导向部、方筒形导向部或者多面体形筒导向 部，导向部的内径大于工业机器人的A轴手臂的外径，导向部套装于工业机器人的A轴手臂 上，导向部的内部形成一容置线缆的空间。优选地，所述装置还包括第一夹紧部和第二夹紧部，所述第一夹紧部和第二夹紧 部固定安装于所述导向部的两端，所述线缆的第三段依次穿过第一夹紧部、导向部和第二夹紧部，线缆的第三段的一端固定穿装于第一夹紧部，线缆的第三段的另一端固定穿装于第二夹紧部。优选地，所述导向部包括导向部固定端和导向部活动端；所述导向部固定端与工业机器人固定连接，不随A轴运动部位的运动而运动；所述导向部活动端与随动夹紧部固定连接，随A轴运动部位的运动而运动；所述第一夹紧部固定安装于导向部固定端，所述第二夹紧部固定安装于导向部活动端。优选地，所述装置还包括限位件，所述限位件固定安装于工业机器人的B轴运动部位上，所述线缆的第三段穿过限位件后可扭动穿装于转接件中。优选地，所述限位件为一中空环状限位件，所述线缆的第三段穿过所述中空环状限位件后可扭动穿装于转接件中。优选地，所述工业机器人的A轴与B轴连接，所述C轴运动部位活动安装于工业机器人的B轴运动部位末端；所述A轴为四轴，B轴为五轴，C轴为六轴，A轴运动部位为四轴旋转部位，B轴运动部位为五轴摆动部位，C轴运动部位为六轴旋转部位；所述工业机器人为点焊机器人，所述执行设备为焊钳。本技术通过在工业机器人的C轴运动部位末端设置一转接件，转接件为曲轴形结构，线缆的 第一段可扭动穿装于转接件中，设计成这种曲轴形结构可以使线缆在转接件的预留空间内进行发生弯曲，但不会对周围环境发生干涉，降低了线缆与设备的损耗，且不影响工业机器人运动轴的运动。附图说明图1为设置有本技术一优选实施例的工业机器人线缆安装装置的工业机器人四轴上臂侧视图；图2为沿图1中A-A线的剖视图；图3为设置有本技术一优选实施例的工业机器人线缆安装装置的工业机器人四轴上臂俯视图；图4为转接件结构示意图；图5为沿图3中H-H线的剖视图。图标说明11四轴上臂，12四轴旋转部位，13五轴摆动部位，14六轴旋转部位，141机器人法兰，15焊钳，2线缆安装装置，21导向部，211导向部固定端，212导向部活动端，22随动夹紧部，23转接件，231转接件第一法兰，232转接件第二法兰，233第一法兰连接件，234第二法兰连接件，24第一夹紧部，25第二夹紧部，26限位件，27线缆固定件，3线缆，31线缆的第一段，32线缆的第二段，33线缆的第三段。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。本技术实施例提供了一种工业机器人线缆安装装置，本技术实施例通过在工业机器人的C轴运动部位末端设置一转接件，转接件为曲轴形结构，线缆的第一段可扭动穿装于转接件中，设计成这种曲轴形结构可以使线缆在转接件的预留空间内进行发生弯曲，但不会对周围环境发生干涉降低了线缆与设备的损耗，且不影响工业机器人运动轴的运动。下面以点焊机器人为例，说明本技术一优选实施例。点焊机器人中，执行设备为焊钳；当该工业机器人为其他类型的工业机器人时，该执行设备就是其他相应的执行设备。本技术实施例可应用于多种自由度的工业机器人上，例如三自由度工业机器人、四自由度工业机器人、五自由度工业机器人或者六自由度工业机器人。优选为六自由度工业机器人。本实施例中，我们以六自由度工业机器人为例进行说明，其中A轴为四轴、B 轴为五轴，C轴为六轴，A轴手臂为四轴上臂，A轴运动部位为四轴旋转部位，B轴运动部位为五轴摆动部位，C轴运动部位为六轴旋转部位。当然，本实用 新型的保护范围并不局限于实施例中的四轴、五轴和六轴，A轴、B轴和C轴可以是任何需要走线缆的运动轴。请参阅图1、图2和图3所示，图1为设置有本技术一优选实施例的工业机器人线缆安装装置的工业机器人四轴上臂侧视图，图2为沿图1中A-A线的剖视图，图3为设置有本技术一优选实施例的工业机器人线缆安装装置的工业机器人四轴上臂俯视图。 该工业机器人I的四轴上臂11前端连接四轴旋转部位12及五轴摆动部位13，四轴旋转方向与五轴摆动方向如图1、图2中所示。在四轴上臂11上缠绕安装有线缆3，该线缆3是一束电缆、水管或其它类型的线缆，其功能是为焊钳15等执行设备提供电源、冷却水和信号等。线缆3通过一线缆安装装置2缠绕安装于四轴上臂11上。该线缆安装装置2包括导向部21和随动夹紧部22。导向部21套装于工业机器人I的四轴上臂11上，线缆的第三段33穿过导向部21。导向部21为中空的圆筒形导向部、方筒形导向部或者多面体形筒导向部，只要不影响线缆3在其中移动的形状均可，本实施例中为圆筒形导向部。由于导向部21的内径大于工业机器人I的四轴上臂11的外径， 当导向部21套装于工业机器人的四轴上臂11上，会在导向部21的内部形成一容置线缆3 的空间。由于导向部2本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业机器人线缆安装装置，其特征在于，所述线缆包括第一段；所述装置包括转接件，所述转接件为曲轴形结构，转接件包括转接件第一法兰、转接件第二法兰、第一法兰连接件和第二法兰连接件；转接件第一法兰与工业机器人的C轴运动部位上的机器人法兰固定连接，转接件第二法兰与执行设备固定连接；转接件第一法兰和转接件第二法兰平行间隔设置，转接件第一法兰和转接件第二法兰的两侧分别通过第一法兰连接件和第二法兰连接件固定连接，所述第一法兰连接件和所述第二法兰连接件呈左右对称分布，线缆的第一段可扭动穿装于转接件中。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张一博，冯亚磊，李学威，徐方，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：实用新型
国别省市：