基于Zigbee通信的多机器人队形控制系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及一种基于Zigbee通信的多机器人队形控制系统及方法；摄像头以一定的采样频率采集多个机器人的运动图像并传送至上位机，在上位机上对图像进行处理，从而得到各个机器人的位置和方向；上位机计算出各个机器人下一个采样周期内的运动速度，最后上位机通过通信模块将机器人的运动速度写入数据包并发送给机器人；机器人通过通信模块收到数据包后解析出运动速度并执行；如此反复，直至达到相应的队形控制目标；本发明专利技术能实现多机器人的队形控制，验证各种控制算法，并分析不同的通信条件对多机器人队形控制的影响，为多机器人队形控制的研究提供一种经济高效的方法。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种多机器人队形控制技术，尤其涉及一种。
技术介绍
随着机器人技术的发展，机器人的功能越来越多，应用也越来越广泛。同时，依赖机器人所需要完成的任务越来越精密和复杂，单个机器人逐渐难以完成人们制定的目标， 此时，多个机器人组成机器人系统，通过协调和合作来完成任务，逐渐成为机器人领域发展的重要趋势。同时，很多事例表明，使用多个机器人能够比增加单个机器人的能力和复杂度更加节省成本，也更能出色地完成任务。多机器人的队形控制问题是近来控制领域的热点问题，其主要任务是使多机器人的队形控制更加的准确。所谓的多机器人的队形控制是指多个机器人在达到目标的过程中，保持预设定的某种队形，同时又要克服周围环境的干扰和影响(例如存在障碍物或者空间的物理限制)的一种控制技术。多机器人保持定的队形有着以下的好处一是能够充分的获取周围的环境信息；二是能够保持系统的稳定性和安全性；三是能够提高整体的工作效率；四是能够提高系统的鲁棒性。当前，多机器人的队形控制方法有所发展，但仍然存在很多不足，如方法实现的成本过高，可扩展性不强，稳定性较差。这些劣势也抑制了多机器人的队形控制在实际工业应用领域的发展。专利本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于Zigbee通信的多机器人队形控制系统，其特征在于，该系统主要由摄像头、通信模块、上位机和多个机器人组成；所述摄像头通过网线与上位机相连，所有机器人通过通信模块与上位机进行Zigbee通信。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：陈积明，倪利平，曹向辉，孙优贤，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：