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本发明涉及一种基于Zigbee通信的多机器人队形控制系统及方法；摄像头以一定的采样频率采集多个机器人的运动图像并传送至上位机，在上位机上对图像进行处理，从而得到各个机器人的位置和方向；上位机计算出各个机器人下一个采样周期内的运动速度，最后上...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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