车辆的紧急退让装置制造方法及图纸

一种紧急退让装置，在驾驶员发生紧急情况时使行驶中的车辆自动停止，并保持车辆的停车状态，在车辆停止于信号机、交叉路口、或者道口前的状态下，在驾驶员的身体状况出现异常或者发生恶化、或者驾驶员要求执行紧急退让处理的情况下等，当需要执行紧急退让处理时，所述紧急退让装置不执行开始执行紧急退让处理的意思确认处理而执行停车继续处理，并维持停车状态来确保车辆的安全性。另外，提供了以下构成：在执行自动停车控制时、根据车辆正在行驶的道路是汽车专用道路或者高速道路还是一般道路来决定车辆的停车位置的构成，以及，在开始执行紧急退让处理后基于同乘者的动作判断是否允许相对于紧急退让处理的超控的构成。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种紧急退让装置，所述紧急退让装置在汽车等车辆内的驾驶员出现紧急情况时使行驶中的车辆自动停止，并维持停车中的车辆的停车状态。
技术介绍
在汽车等车辆的驾驶辅助技术的领域中，提出有如下的紧急退让装置S卩，当在车辆的驾驶过程中由于驾驶员的身体条件恶化等导致车辆的驾驶难以继续时，所述紧急退让装置不依赖驾驶员的制动操作(制动踏板的操作等)，而执行使车辆自动停止的紧急避让处理。例如，在专利文献I中记载有如下技术通过对驾驶员的心率、不执行转向的时间， 以及不眨眼的时间(通过相机对驾驶员的脸进行监视)等进行测量来检测出驾驶员的意识不清醒(打瞌睡的前兆)，并且在当驾驶员的意识不清醒时即使促使其清醒而驾驶员的意识不清醒依然反复出现的情况下，执行自动的停车控制。另外，在专利文献2中提出以下技术在基于脉搏变化检测出驾驶员的瞌睡、并在即使在此时发出用来使驾驶员清醒的警报而驾驶员依然没有反应或者反应迟钝的情况下，或者在当驾驶员感觉到身体的异常而难以继续驾驶时驾驶员通过开关或者指示输入装置来要求车辆自动停止的情况下，以考虑与前方障碍物发生碰撞的可能性而设定的减速度执行车辆的自动停止。此外，在专利文献3中提出有具有如下构成的车辆停止装置通过使用相机检测出驾驶员的脸没朝向正面的情况或者驾驶员持续闭眼达到预定时间的情况等、或者当在基于驾驶员的心率和呼吸数来判断驾驶员的意识不清醒或者打瞌睡的情况下判断出驾驶员的意识不清醒或者打瞌睡时，利用车载相机、雷达传感器、导航系统、或者车辆间通信等检测单元来确定路端和路肩的宽度以及障碍物的位置等车辆周围的状况，从而自动地对车辆进行引导使其停靠在能够安全地进行停车的位置。此外，专利文献4公开了一种用来避免危险的驾驶辅助系统，所述系统当执行用来避免危险的动作时向预定的联络地点进行通报。在先技术文献专利文献专利文献I :日本专利文献特开平06-107031 ；专利文献2 日本专利文献特开平07-76235 ；专利文献3 :日本专利文献特开2007-331652 ；专利文献4 日本专利文献特开2003-157493 ；专利文献5 :日本专利文献特开2004-310260。
技术实现思路
专利技术的概要专利技术所要解决的问题在紧急退让装置中，当执行自动的停车控制作为紧急退让处理时，进行操纵的主权转让，即，将操纵车辆的权力从驾驶员转移至控制装置。因此，需要慎重地执行判断是否执行伴随着该操纵的主权转让的自动停车控制。因此，在紧急退让装置中，作为一个形态存在设置有如下构成的情况例如当检测出驾驶员的身体状况出现异常或者发生恶化时、或者当驾驶员自己通过开关或者指示输入装置要求自动停车时，为了确认上述情况并非误检测或者误输入，在开始执行自动停车控制前，要求驾驶员通过开关或者指示输入装置输入执行自动停车控制的允许、要求、或者取消的意思确认。在用于该驾驶员进行意思确认的处理(意思确认处理)中，典型的是，装置通过声音和/或视觉上的显示向驾驶员通知输入意思确认的要求，之后装置等待驾驶员在预定时间内作出的应答(操作开关或者指示输入装置或者不对开关或者指示输入装置进行任何操作)，从而确认驾驶员的意思。因此，执行自动停车控制前的意思确认处理的完成通常需要几秒至几十秒的时间。但是，作为上述紧急退让装置中的处理的一个形态，当车辆停止于信号机、交叉路口、或者道口时，在驾驶员的身体状况发生异常或者恶化的情况下，例如当驾驶员难以维持制动踏板的踩踏时，优选执行维持车辆的停止的驾驶员辅助(停车继续控制)。在不依赖驾驶员的制动操作来控制车辆的运动这一点上，停车继续控制与伴随着操纵的主权转让的自动停车控制是同样的。因此，优选的是，在执行停车继续控制时，也在开始执行前执行由驾 驶员进行的意思确认处理。但是，如已涉及到的那样，由驾驶员对紧急避让处理进行的意思确认处理通常需要几秒至几十秒的时间。因此，在到意思确认处理完成之前不开始执行停车继续控制的等待期间，在如果与驾驶员的意思相违背地产生制动踏板的踩踏的解除或者方向盘的旋转等情况下，由于蠕变等可能产生不希望的车辆运动。关于这点，假设当车辆停止于信号机、交叉路口、或者道口前的情况(例如，当信号机为红色、道口的道口栏杆落下、或者存在通过交叉车道的其他车等时)，驾驶员的意愿是继续停车。因此，当车辆停止于信号机、交叉路口、或者道口前时，使停车继续的处理在原则上与驾驶员的意愿不矛盾，从而意思确认处理可以省略。另外，当检测出停车继续控制的必要性时，只要驾驶员自己不取消该必要性、或者除非其他的不执行停车继续能够确保安全性，如果省略意思确认处理而保持原样地使停车可靠地继续，能够提高车辆的安全性。因此，本专利技术的主要目的在于提供一种紧急退让装置，能够在驾驶员发生紧急状况时使行驶中的车辆自动停止，并使停止中的车辆的停车状态继续，在车辆停止于信号机、交叉路口、或者道口前的状态下，在驾驶员的身体状况出现异常或者发生恶化的情况下、或者在驾驶员要求执行紧急退让处理的情况下等需要执行紧急退让处理时，所述紧急退让装置不执行开始执行紧急退让处理的意思确认处理而执行作为紧急退让处理的停车继续处理，并维持停车状态以确保车辆的安全性。此外，在本专利技术中，在紧急退让装置中提出有如下构成即，当在行驶中的车辆中执行自动停车控制时，考虑停车的容易性和后续车辆的行驶安全性并根据道路的种类来决定车辆的停车位置的构成，以及，当在行驶中的车辆上执行紧急退让处理时，基于同乘者的动作来判断是否允许相对于紧急退让处理的超控从而对车辆在行驶时的安全性进行了考虑的构成。用于解决问题的方法根据本专利技术，上述目的通过一种执行紧急退让处理的车辆的紧急退让装置实现，所述紧急退让装置包括紧急退让处理执行判断部和车辆行驶控制部，在产生紧急退让处理的必要性时，所述紧急退让处理执行判断部执行意思确认处理，并在驾驶员的意思为指示开始执行紧急退让处理时输出开始执行紧急退让处理的指令，所述意思确认处理确认驾驶员针对开始执行该紧急退让处理的意思，所述车辆行驶控制部响应来自紧急退让处理执行判断部的指令来执行紧急退让处理，当在处于停止的车辆产生紧急退让处理的必要性时，所述紧急退让装置不执行意思确认处理而开始执行作为紧急退让处理的停车继续控制。此外，“停车继续控制”是指不依赖驾驶员的制动操作(制动踏板的操作等)而维持使车辆处于停止的状态的控制处理。另外，在上述构成中，“在产生紧急退让处理的必要性时”是指以下状况检测出由驾驶员的身体状况出现异常或者发生恶化等主要原因导致的难以继续驾驶、或者驾驶员产生上述感觉，因此，如上所述，优选执行紧急退让处理，即，不依赖驾驶员的制动操作而使行驶中的车辆自动停止的自动停车控制或者如上所述的停车继续控制。该“在产生紧急退让处理的必要性时”具体地说是指当驾驶员向驾驶员指示输入部输入了要求执行紧急退让处理的指示输入时，或者，也可以是当对驾驶员的生理状态进行估计的驾驶员生理状态估计部检测到驾驶员的生理状态的异常时。根据上述构成，在车辆处于停止的状态中，当产生紧急退让处理的必要性时，不执 行需要时间的意思确认处理而快速开始执行停车继续控制。由此，车辆的停车状态不依赖于驾驶员的制动操作而被维持，由蠕变现象或者驾驶员不希望的操纵导致的车辆运动被阻止，确保了车辆的安全性。在上述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：小花麻纯，川真田进也，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：
国别省市：