【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车自动泊车领域，更详细地说是一种自动泊车系统的仿人智能控制结构。
技术介绍
近年来，汽车保有量迅速增长，有限的城市泊车空间在车位需求面前显得日益拮据。同时，将汽车安全、顺利地驶入狭小的泊车位并非易事，稍有不慎，便可能发生擦、挂碰撞事故，对驾驶员的驾驶经验、驾驶技巧和反应能力都有较高要求。如果汽车能够模仿驾驶员操作，实现自动泊车入位，则能更充分地利用现有泊车位资源，提高泊车安全性，降低驾驶员操作的复杂性。因此，研究自动泊车问题具有重要的现实意义和应用价值。 自动泊车是一个多输入多输出的非线性欠驱动耦合系统，控制方法是其关键技术之一。目前，自动泊车的控制方法主要有两类一是基于路径规划的方法(参考文献Kang Zhi Liuj Minh Quan Daoj Takuya Inoue. An exponentially ε -convergentcontrol algorithm for chained systems and its application to automatic parkingsystems. IEEE Transactions o...
【技术保护点】
一种自动泊车系统的仿人智能控制结构，其特征在于，包括汽车姿态感知、特征状态集、控制模态集、特征辨识、控制决策和执行机构；所述的汽车姿态感知实现对汽车当前位置、运动速度、方向盘转角以及障碍物与车身距离信息的感知；所述的特征状态集和控制模态集分别描述汽车的动态行为特征和熟练驾驶员的泊车控制策略；所述的特征辨识根据汽车位姿与泊车目标的偏差，从特征状态集中辨识出汽车当前特征状态，为控制决策提供依据；所述的控制决策依据特征辨识的特征状态，从控制模态集中选取相应的控制模态，作为执行机构的输入；所述的执行机构根据控制模态，调整转向伺服、油门伺服和刹车伺服，控制汽车按预定目标泊车入位。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：涂亚庆，杨辉跃，陈浩，
申请(专利权)人：涂亚庆，杨辉跃，陈浩，
类型：发明
国别省市：
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