一种无人机的控制方法技术

本发明专利技术公开了一种无人机的控制方法，具体为：无人机的系统上电启动遥控模式，使无人机按照接收到的控制指令飞行；在飞行稳定后，将无人机的控制模式切换至自主控制模式，分别采用自适应鲁棒和模糊PID对无人机的内环和外环进行控制；在自主控制模式下，无人机不断检测自身的通信系统，若通信系统出现问题，则控制无人机按照原路径返回；在自主控制模式下，无人机不断检测自身的位置信息，若无人机已行驶至目的地，则控制无人机按照原路径返回。本发明专利技术的无人机的控制方法既可以应用于固定翼无人机又可以应用无人直升机，具有良好的通用性；另外，其还具有良好的抗干扰性、容错性和控制精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于自动控制领域，尤其涉及。
技术介绍
无人机在防灾救险、科学考察等领域有着广阔的应用，而飞行控制系统是无人机的重要组成部分，在无人机智能化和实用化中起着重要的作用。无人机控制方法是飞行控制系统的核心，控制精度高、抗干扰能力强、容错性能好是对无人机控制方法的基本要求，而传统的控制方法在抗干扰能力和容错性方面远达不到实用性的要求。
技术实现思路
针对传统的无人机飞行控制方法的不足，提供一种控制精度高、抗干扰能力强的 无人机的控制方法，该无人机的控制方法可用于固定翼无人机和无人直升机的飞行控制。本专利技术采用的技术方案为，包括遥控模式、自主控制模式和故障返航模式；所述遥控模式是通过遥控器向无人机发送控制指令，使无人机按照接收到的控制指令飞行；所述自主控制模式包括内环控制和外环控制，内环控制用于控制无人机的姿态，外环控制用于控制位置和速度；所述自主控制模式中的内环控制采用自适应鲁棒控制算法；所述自主控制模式中的外环控制采用模糊PID控制算法；所述故障返航模式是在飞行过程中，当地面站与无人机间的通信出现故障时，无人机按照原路径返回至起点；所述无人机处于遥控模式时，无人机的位置信息通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：包括遥控模式、自主控制模式和故障返航模式；所述遥控模式是通过遥控器向无人机发送控制指令，使无人机按照接收到的控制指令飞行；所述自主控制模式包括内环控制和外环控制，内环控制用于控制无人机的姿态，外环控制用于控制位置和速度；所述自主控制模式中的内环控制采用自适应鲁棒控制算法；所述自主控制模式中的外环控制采用模糊PID控制算法；所述故障返航模式是在飞行过程中，当地面站与无人机间的通信出现故障时，无人机按照原路径返回至起点；所述无人机处于遥控模式时，无人机的位置信息通过无线数传装置传输到地面站，并显示在地面站的屏幕上；所述无人机处于自主控制模式时，无人机的位置信...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：胡雄文，刘莹，赵小川，钱毅，陈贤相，左明，周宏志，徐英新，张月，崔倩楠，李陈，查长流，张敏，田铮，瞿蓉，施建昌，赵欣欣，刘珊，刘新广，郝丽丽，于晶，
申请(专利权)人：中国兵器工业计算机应用技术研究所，
类型：发明
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