【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉一种，属于无人艇避障控制领域。
技术介绍
无人艇是实现近海环境实时监测、资源探测、海洋灾害预警和防治等的重要工具，它具有模块化、无人驾驶以及高速智能等优势。为了保证航行安全，无人艇须具有对周围环境做出快速检测、分析和反应的能力，并以此为基础，运用避障控制方法，实现躲避已知或突然出现的障碍物。 目前无人艇大多采用单独使用激光传感器的方式进行避障，这种方法只能对水面障碍物有效，不能兼顾水下障碍物。
技术实现思路
本专利技术的目的在于要解决现有技术存在的问题，提供一种，实现水面水下立体避障。为解决上述技术问题，本专利技术基本思路是利用激光传感器获得无人艇前方一定范围内水面障碍物信息，前视多波束声纳获得无人艇前方一定范围内水下障碍物信息的特点，本方法通过两种传感器栅格数据投影的方法计算无人艇前方障碍物信息，并根据一定的控制策略完成无人艇的组合避障。根据上述专利技术构思，本专利技术采用下述技术方案 一种基于激光传感器和前视声纳的无人艇组合避障装置，包括无人艇、避障控制主板、GPS、激光传感器、前视多波束声纳，主控计算机，所述避障控制主板安装于所述无人艇内部，分别...
【技术保护点】
一种基于激光传感器和前视声纳的无人艇组合避障装置,?包括：无人艇（1）、避障控制主板（2）、GPS（3）、激光传感器（4）、前视多波束声纳（5），主控计算机（6），其特征在于：所述避障控制主板（2）安装于所述无人艇（1）内部，分别与所述激光传感器（4）、GPS（3）相连，并通过电缆与主控计算机（6）相连；所述激光传感器（4）通过支架安装在无人艇（1）甲板前方；所述GPS（3）安装于无人艇甲板最高处；所述前视多波束声纳（5）固定安装于无人艇（1）底部前方，并与水线成一定倾斜角。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：彭艳，唐智杰，刘梅，谢少荣，罗均，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：
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