本发明专利技术涉及抓取装置领域，具体为一种机械手。该机械手设有基座组件、滑块组件、连杆、推杆组件，滑块组件的滑块位于基座组件内的导向槽中，滑块组件通过滑块与基座组件的导向槽滑动配合，推杆组件与连杆的一端相连，连杆的另一端与滑块组件相连，推杆组件通过连接件与基座组件上的推杆孔座滑动配合。由于卡爪做平行的开合运动，所以相对于卡爪做旋转运动而言，其定位精度高。本发明专利技术实现了在推杆组件上作用较小的驱动力，就可在卡爪上产生非常大的夹紧力。本发明专利技术解决现有机械手不能满足标准要求的问题，具有结构简单，维护方便，定位精度高，承受负载大的特点。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及抓取装置领域，具体为一种机械手。
技术介绍
目前，已经公开的机械手结构，以“结构简单，维护方便，定位精度高，承受负载大”的标准去衡量，都或多或少地存在不足。因此，需要开发一种满足上述标准的可行方案。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机械手，解决现有机械手不能满足标准要求的问题，具有结构简单，维护方便，定位精度高，承受负载大的特点。本专利技术的技术方案是一种机械手，该机械手设有基座组件、滑块组件、连杆、推杆组件，滑块组件的滑块位于基座组件内的导向槽中，滑块组件通过滑块与基座组件的导向槽滑动配合，推杆组件与连杆的一端相连，连杆的另一端与滑块组件相连，推杆组件通过连接件与基座组件上的推杆孔座滑动配合。所述的机械手，导向槽采用T型槽，滑块组件至少设有一个。所述的机械手，该机械手设有基座组件、滑块组件A、连杆A、滑块组件B、推杆组件、连接销、连杆B，滑块组件A的滑块A和滑块组件B的滑块B位于基座组件内的导向槽中；滑块组件A通过滑块A与基座组件的导向槽滑动配合，滑块组件A的滑块A沿基座组件的导向槽做往复运动；滑块组件B通过滑块B与基座组件的导向槽滑动配合，滑块组件B的滑块B沿基座组件的导向槽做往复运动；推杆组件的一端通过连接销与连杆A的一端相连，连杆A的另一端通过连接销与滑块组件A相连；推杆组件的另一端通过连接销与连杆B的一端相连，连杆B的一端通过连接销与滑块组件B相连。所述的机械手，推杆组件的侧面设有导向杆，导向杆与基座组件上的推杆孔座滑动配合，导向杆穿过推杆孔座。所述的机械手，在滑块组件A和滑块组件B的行程极限位置附近，连杆A和连杆B之间的夹角为120° ( α〈180。。所述的机械手，基座组件设有基座、推杆孔座I、螺钉，基座中开有T型槽，以容纳滑块A和滑块B在其中做往复运动，T型槽的竖向开通至基座的一个侧面，在所述侧面上设有推杆孔座I，推杆孔座I上开有推杆组件导向孔，推杆孔座I通过螺钉与基座连接；或者，基座组件设有基座、推杆孔座II、螺钉，基座中开有T型槽，以容纳滑块A和滑块B在其中做往复运动，T型槽的竖向开通至基座的一个侧面，在所述侧面上设有推杆孔座II，推杆孔座II上开有推杆组件导向孔，推杆孔座II通过螺钉与基座连接；基座一侧面开有键槽孔，键槽孔中设键槽，方便与其他设备相连，作为机械手与手腕的连接；推杆孔座I及推杆孔座II还设有用来安装气缸的螺纹孔。所述的机械手，滑块组件A设有滑块Α、滑柄Α、卡爪Α、螺母Α、螺钉Α，滑柄A的一端与滑块A通过螺母A连接，滑柄A的另一端与卡爪A通过螺钉A连接，滑块A与滑柄A通过止口定位和螺母A夹紧；滑块组件B设有滑块B、滑柄B、卡爪B、螺母B、螺钉B，滑柄B的一端与滑块B通过螺母B连接，滑柄B的另一端与卡爪B通过螺钉B连接，滑块B与滑柄B通过止口定位和螺母B夹紧。所述的机械手，在卡爪A和卡爪B的夹持部位相对面开有V形槽，V形槽开设于卡爪A和/或卡爪B上。所述的机械手，采用一个或一个以上气缸作为机械手的驱动力。所述的机械手，气缸头部通过推杆孔座I或推杆孔座II上的螺纹孔与推杆孔座I或推杆孔座II固连，气缸的活塞杆端部与连板I或连板II相连，通过螺母锁紧；连板I或连 板II与推杆组件的导向杆相连，螺母锁紧；气缸与推杆孔座I或推杆孔座II之间加入调整 垫，以调整气缸，使之连接气路接头时，处于方便的安装位置。本专利技术的设计思想是本专利技术运用理论力学中力的放大原理,实现了用较小的驱动力产生较大夹紧力的设计目的。具体而言，就是当两个连杆间的夹角大于120°，接近180°时，作用在卡爪上的力将会非常大以至于接近无穷大，而此时，只需在推杆组件上作用非常小的力。为实现上述设计目的，采用了滑块机构，且使两滑块组件的运动轨迹平行并共线。本专利技术的有益效果是I、由于卡爪做平行的开合运动，所以相对于卡爪做旋转运动而言，其定位精度高。2、本专利技术实现了在推杆组件上作用较小的驱动力，就可在卡爪上产生非常大的夹紧力。3、本专利技术结构简单，维护方便。4、本专利技术成本低廉。5、本专利技术可以应用于工业自动化领域，尤其是需要采用气爪进行物体抓取的场八口 ο附图说明图I-图2是单气缸驱动机械手的结构示意图。图3-图4是双气缸驱动机械手的结构示意图。图5是单气缸驱动机械手的基座组件结构示意图。图6是双气缸驱动机械手的基座组件结构示意图。图7是滑块组件之一示意图。图8是滑块组件另一示意图。图中，I、基座组件；11、基座；12、推杆孔座I ;12 ;推杆孔座II ;13、螺钉;A、键槽孔；B、导向槽；C、推杆组件导向孔；D、螺纹孔；2、滑块组件A ;201、滑块A ;202、滑柄A ;203、卡爪A ;204、螺母A ;205、螺钉A ;3、连杆A ;4、滑块组件B ;401、滑块B ;402、滑柄B ;403、卡爪B ;404、螺母B ;405、螺钉B ;5、推杆组件；501、导向杆；6、连接销；7、气缸；701、调整垫；8、连杆B;9、连板I W、连板II ;10、螺母；E、V形槽。具体实施例方式下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。如图I-图8所示，本专利技术机械手主要由基座组件I、滑块组件A2、连杆A3、滑块组件B4、推杆组件5、连接销6、连杆B8等组成，滑块组件A2的滑块A201和滑块组件B4的滑块B401位于基座组件I内的导向槽B中；滑块组件A2通过滑块A201与基座组件I的导向槽B滑动配合，滑块组件A2的滑块A201沿基座组件I的导向槽B做往复运动；滑块组件B4通过滑块B401与基座组件I的导向槽B滑动配合，滑块组件B4的滑块B401沿基座组件I的导向槽B做往复运动；推杆组件5的一端通过连接销6与连杆A3的一端相连(铰接)，连杆A3的另一端通过连接销6与滑块组件A2相连(铰接)；推杆组件5的另一端通过连接销6与连杆B8的一端相连(铰接)，连杆B8的一端通过连接销6与滑块组件B4相连(铰接)。推杆组件5上(侧面)设有导向杆501，导向杆501与基座组件I上的推杆孔座I 12或推杆孔座II 12 '滑动配合，导向杆501穿过推杆孔座I 12或推杆孔座II 12 '，起导向的作用。本实施例中，导向槽B可采用T型槽。 本专利技术中，在滑块组件A2和滑块组件B4的行程极限位置附近，连杆A3和连杆B8之间的夹角(轴向)为120° ( α〈180°。如图5所示，基座组件I设有基座11、推杆孔座I 12、螺钉13等，基座11中开有T型槽，以容纳滑块Α201和滑块Β401在其中做往复运动，T型槽的竖向开通至基座11的一个侧面，在所述侧面上设有推杆孔座I 12，推杆孔座I 12上开有推杆组件导向孔C，推杆孔座I 12通过螺钉13与基座11连接。如图6所示，基座组件I设有基座11、推杆孔座II 12 ;、螺钉13等，基座11中开有T型槽，以容纳滑块Α201和滑块Β401在其中做往复运动，T型槽的竖向开通至基座11的一个侧面，在所述侧面上设有推杆孔座II 12 ’，推杆孔座II 12 '上开有推杆组件导向孔C，推杆孔座II 12 ’通过螺钉13与基座11连接。如图5-图6所示，基座11 一侧面开有键槽孔Α，键槽孔A中设键槽，方便与其他设备相连(作为机械手与手腕的连接)。推杆孔座I 12及推杆孔座II 12'还设有螺纹孔D，用来本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种机械手，其特征在于：该机械手设有基座组件、滑块组件、连杆、推杆组件，滑块组件的滑块位于基座组件内的导向槽中，滑块组件通过滑块与基座组件的导向槽滑动配合，推杆组件与连杆的一端相连，连杆的另一端与滑块组件相连，推杆组件通过连接件与基座组件上的推杆孔座滑动配合。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：庄德胜，庄德红，
申请(专利权)人：庄德胜，
类型：发明
国别省市：
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