【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及的是一种用于切割作业的机器人。
技术介绍
目前，在石油、化工、锅炉、压力容器和管道等工程中广泛应用各种形式的相贯线开孔切割，和与之相贯的接管自身相贯线切割；工业用串连式机器人结构有四种基本结构直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、极坐标型机器人、爬行机器人和典型的多关节串连机器人，这些机器人都因为自身结构的限制都难以适应管端的特殊环境。为能实现容器开孔切割和接管自身相贯线切割的作业对象，现实中急需能完成多种作业和能胜这种特殊作业对象的一种工业用机器人新结构。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供针对容器开孔切割和接管自身相贯线切割这种特殊加工对象的容器接管相贯线切割机器人机构。本专利技术的目的是这样实现的本专利技术容器接管相贯线切割机器人机构，其特征是包括升降臂、伸缩臂、旋转臂、姿态臂、第一-第三旋转关节轴、第一-第二移动关节轴、基座，第一旋转关节轴安装在升降臂上，夹持器连接第一旋转关节轴，升降臂和伸缩臂之间通过第一移动关节轴相连，伸缩臂和旋转臂之间通过第二移动关节轴相连，旋转臂和姿态臂之间通过第二旋转关节轴相连，姿态臂通过第三旋转关节轴连接基座。本专...
【技术保护点】
容器接管相贯线切割机器人机构，其特征是：包括升降臂、伸缩臂、旋转臂、姿态臂、第一？第三旋转关节轴、第一？第二移动关节轴、基座，第一旋转关节轴安装在升降臂上，夹持器连接第一旋转关节轴，升降臂和伸缩臂之间通过第一移动关节轴相连，伸缩臂和旋转臂之间通过第二移动关节轴相连，旋转臂和姿态臂之间通过第二旋转关节轴相连，姿态臂通过第三旋转关节轴连接基座。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：赵亚楠，陈东良，姚建均，王臣业，刘富强，刘贺平，常艳艳，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：
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