基于多坐标混联机器人的相贯线切割作业装置制造方法及图纸

一种基于多坐标混联机器人的相贯线切割作业装置，包括：固定床身，沿固定床身的长度方向且对称的设置在固定床身的上表面两端的直线导轨，以及以面对面的布置方式滑动的连接在直线导轨上的两组结构相同的移动单元。所述的移动单元包括有滑动的连接在直线导轨上的移动滑座，固定设置在移动滑座上的第一连接架，固定设置在第一连接架顶端的第二连接架，以及固定设置在第二连接架顶端的切割工具；所述的移动滑座连接有移动驱动装置。本实用新型专利技术为一种轻型5自由度混联机器人，可减低整机重量。同时，该相贯线切割作业单元包含两个同直线相向布置的运动单元，可有效提高作业效率，并可实现工件两端任意相贯线的切割。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种相贯线切割作业单元，特别是涉及一种基于多坐标混联机器人的相贯线切割作业装置。
技术介绍
现有专利GB2173472 (或 EP0200369、US4790718)、SE8502327 (或 US4732525)、EP0674969 (或US6336375)、CN1524662 (或W02005025816)所公开的带定位头的多坐标混联机器人，包括至少三个可沿纵向伸长或缩短的长度调节装置。其中一个从动或主动的调节装置的一端与一可动定位头固接并通过铰链与固定架连接，以限制定位头的某几个自由度。而其他各调节装置则是一端通过虎克铰连接在固定架上，以使其能相对于固定架绕各个方向的转动，另一端通过球铰链与所述的从动或主动调节装置的另一端连接。现有专利CN101049692所公开的带定位头的五自由度混联机器人，包括固定架、动平台、定位头以及在固定架与动平台之间的三个可沿纵向伸长或缩短的长度调节装置。各长度调节装置一端通过球铰链连接于固定架上，另一端则转动连接于动平台。上述多坐标混联机器人受其调节装置的伸缩量的限制，工作空间的范围皆有限。现有专利CN201325057所公开的整周回转本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于多坐标混联机器人的相贯线切割作业装置，其特征在于，包括：固定床身（1），沿固定床身（1）的长度方向且对称的设置在固定床身（1）的上表面两端的直线导轨（6），以及以面对面的布置方式滑动的连接在直线导轨（6）上的两组结构相同的移动单元。

【技术特征摘要】
1.种基于多坐标混联机器人的相贯线切割作业装置，其特征在于，包括:固定床身(I)，沿固定床身(I)的长度方向且对称的设置在固定床身(I)的上表面两端的直线导轨(6)，以及以面对面的布置方式滑动的连接在直线导轨(6)上的两组结构相同的移动单元。2.据权利要求1所述的基于多坐标混联机器人的相贯线切割作业装置，其特征在于，所述的移动单元包括有滑动的连接在直线导轨(6)上的移动滑座(2)，固定设置在移动滑座(2)上的第一连接架(3)，固定设置在第一连接架(3)顶端的第二连接架(4)，以及固定设置在第二连接架(4)顶端的切割工具(5);所述的移动滑座(2)连接有移动驱动装置(II)。3.据权利要求2所述的基于多坐标混联机器人的相贯线切割作业装置，其特征在于，所述的切割工具(5)包括:动平台(9)，连接在动平台(9)末端的定位头(10)，固定设置在第二连接架(4)顶端的固定架(7)，以及连接在动平台(9)与固定架(7)之间的三条结构相同的支链(8 )，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄田，汪满新，窦永磊，王攀峰，梅江平，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：实用新型
国别省市：