一种割草机器人定位控制方法及使用该方法的系统技术方案

本发明专利技术涉及一种割草机器人定位控制方法及使用该方法的系统。系统包括电子篱笆线1、割草机器人2、传感器3、信号发生部4、传感信号处理部及电路控制部。方法包括：步骤一：开机；步骤二：采集位置信号，判断割草机器人所在位置，在工作区域内进行步骤四，否则进行步骤三；步骤三：割草机器人直接停机；步骤四：割草机器人正常工作，采集位置信号，在工作区域内继续重复进行步骤四，否则进行步骤五；步骤五：计算割草机器人偏离工作区域的距离，如大于距离设定值，割草机器人停机，否则，进行返回操作控制割草机器人返回工作区域，并继续步骤四。本发明专利技术能正确识别割草机器人所处位置，有效控制割草机器人在电子篱笆封闭圈区域内安全可靠地工作。

【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种割草机器人的控制方法及使用该方法的系统，尤其是一种割草机器人定位控制方法及使用该方法的系统。
技术介绍
目前的割草机器人在电子篱笆线封闭圈内外均能自由开机工作，即使在电子篱笆线封闭圈内开机工作的，但当电子篱笆失效自动走出电子篱笆线封闭圈外或人为因素推出电子篱笆线封闭圈外，割草机器人还能运作，无法实现自动安全保护性停机措施，这样可能会出现失控，难以避免撞人、伤害人畜及机器人自身损毁等意外情况发生
技术实现思路
本专利技术所解决的技术问题是提供一种割草机器人在电子篱笆线封闭圈内外定位控制方法及使用该方法的系统，避免割草机器人在非工作区域开机，以及离开工作区域后的处理方法，防止意外情况发生。本专利技术为解决上述技术问题，所采用的技术方案是提供一种割草机器人定位控制方法，包括步骤一开机；步骤二 采集位置信号，判断割草机器人所在位置，既判断割草机器人是否位于工作区域内，在工作区域内进行步骤四，不在工作区域内进行步骤三；步骤三割草机器人直接停机；步骤四割草机器人正常工作，采集位置信号，判断割草机器人所在位置，既判断割草机器人是否位于工作区域内，在工作区域内继续重复进行步骤四，不在工作区域内进行步骤五；步骤五计算割草机器人偏离工作区域的距离，如所述偏离距离大于距离设定值，割草机器人停机，否则，进行返回操作控制割草机器人返回工作区域，并继续步骤四。可选的，所述步骤二、步骤四中采集的信号为正弦电磁波。可选的，通过所述正弦电磁波信号来判断割草机器人所在位置，当采集到的电磁波为第一个波型是向上的，第二个波型是向下的，依次相间，则判定割草机器人位于工作区域之内，相反采集到电磁波为第一个波型向下的，第二个波是向上的，依次相间，则判定割草机器人位于工作区域之外。可选的，步骤五中所述的距离设定值为(T2m。可选的，步骤五中所述的距离设定值为I. 5m。本专利技术还提供一种割草机器人定位控制系统，包括割草机器人；电子篱笆线，使用时围成一封闭环，用以限定所述割草机器人的工作范围；信号发生部，连接所述电子篱笆线，将信号输出到所述电子篱笆线上；传感器，设于所述割草机器人上，接收所述电子篱笆线上输出的信号；传感信号处理部，连接所述传感器，处理所述传感器接收到的信号，产生控制信号；电路控制部，接收所述传感信号处理部产生的控制信号，根据所述控制信号控制所述割草机器人进行操作，其特征在于所述传感信号处理部包括定位处理部及距离处理部，所述定位处理部根据所述传感器信号判断所述割草机器人在所述电子篱笆线之内或之夕卜，给出位置信号，所述距离处理部根据所述传感其信号运算获得所述割草机器人和所述电子篱笆线的距离信息，所述电路控制部根据前述割草机器人定位控制方法对所述割草机器人进行控制。可选的，所述信号发生部为交流电流输出装置。可选的，所述交流电流输出装置是具有限流功能的正弦波发生装置。 可选的，所述电子篱笆线为金属芯线径在O. 5mm以上的皮线。可选的，所述传感器为磁芯电感。本专利技术由于采用了上述技术方案，使之与现有技术相比，具有以下的优点和积极效果 1)所述的电流输出装置为交流电流输出装置，所述的传感器为磁芯电感，这种装置结构简单，耗材省； 2)依据电子篱笆线封闭圈内外第一个电磁波方向相反的特性，识别割草机器人位置，实施方便可靠； 3)根据所述的传感器采集的第一个电磁波方向信号，经信息处理装置识别处理，割草机器人在电子篱笆线封闭圈以外的不能初始开机工作，割草机器人处在电子篱笆线封闭圈内的能正常初始开机工作，并持续识别割草机器人在电子篱笆线内外位置状况，当割草机器人因人为或意外因素，走出电子篱笆线封闭圈外能控制其自动返回到电子篱笆线封闭圈内工作，当割草机器人走出电子篱笆线封闭圈外侧I. 5M区域以外时，能指令割草机器人立即停机，真正实现了对割草机器人的全程智能安全控制。附图说明图I是本专利技术割草机器人控制系统示意图 图2是本专利技术割草机器人定位控制方法在实施例中的流程示意图具体实施例方式以下结合附图和具体实施例对本专利技术提出的割草机器人定位控制方法及使用该方法的系统作进一步详细的说明。请参考图1，图I为本专利技术实施例提供的割草机器人定位控制系统的示意图，如图I所示，本专利技术实施例提供的割草机器人定位控制系统包括电子篱笆线I、割草机器人2、传感器3、信号发生部4、传感信号处理部及电路控制部。电子篱笆线I为金属芯线径在O. 5MM以上的皮线，线的两端连接信号发生部4，形成一封闭环，环内为割草机器人2的工作区域，信号发生部4为交流电输出装置，向电子篱笆线I供电产生电磁信号。在本实施例中信号发生部4为具有限流功能的正弦波发生装置，信号发生部4在电子篱笆线I通上交流电流，产生正弦波电磁波信号，该信号具有在电子篱笆线I封闭圈内、外的第一个电磁波波形方向相反的特性。传感器3，设于所述割草机器人2上，接收所述电子篱笆线I上输出的信号，本实施例中传感器3为磁芯电感，可感应电子篱笆线I所发出的正弦波电磁波信号。传感信号处理部，连接所述传感器3，处理所述传感器3接收到的信号，产生控制信号，所述传感信号处理部包括定位处理部及距离处理部。所述定位处理部根据所述从传感器3处接收到的信号判断所述割草机器人2在所述电子篱笆线I之内或之外，给出位置信号。具体而言就是通过传感器3在电子篱笆线I封闭圈内采集到电磁波波型来判断割草机器人2是否在工作区域之内。传感器3在电子篱笆线I封闭圈内采集到电磁波为第一个波型是向上的，第二个波型是向下的，依次相间，传感器3在电子篱笆线I封闭圈外侧采集到电磁波为第一个波型向下的，第二个波是向上的，依次相间，这样，割草机器人2内的传感器3将采集到的不同波型传送到传感信号处理部，所述传感信号处理部根据第I个波的方向判断割草机器人2所处的位置。所述距离处理部根据所述传感器信号运算获得所述割草机器人2和所述电子篱笆线I的距离信息，其主要是通过传感器3采集到信号的强弱通过转换，计算出割草机器人2和电子篱笆线I的实际距离。电路控制部，接收所述传感信号处理部产生的控制信号，包括割草机器人2是否在电子篱笆线I内的位置信号，以及割草机器人2和所述电子篱笆线I的距离信息，根据这些控制信号控制所述割草机器人进行操作。在电路控制部的控制下，割草机器人2沿工作路线5在工作区域内进行工作。·具体控制方法结合图2说明，包括以下步骤 步骤一、开机。步骤二 传感器3采集电磁波信号，经定位处理部识别出割草机器人2位于电子篱笆线I封闭圈内还是电子篱笆线I封闭圈以外；交流电流输出装置4在电子篱笆线I通上交流电流，产生正弦波电磁波，传感器3在电子篱笆线I封闭圈内采集到电磁波为第一个波型是向上的，第二个波型是向下的，依次相间，传感器3在电子篱笆线I封闭圈外侧采集到电磁波为第一个波型向下的，第二个波是向上的，依次相间，这样，割草机器人2内的传感器3将采集到的不同波型传送到定位处理部，所述定位处理部根据第I个波的方向判断割草机器人2所处的位置，传送到电路控制部，控制割草机器人2工作状态。当传感器3所采集到第一个波形向下的，说明割草机器人2在电子篱笆线I封闭圈以外，电路控制部使割草机器人2转为步骤三；当传感器3采集到第一个波形向上的，说明割草机器人2在电子篱笆线I封闭圈内，电路控制部使割草机器人2转为步骤四本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种割草机器人定位控制方法，包括：步骤一：开机；步骤二：采集位置信号，判断割草机器人所在位置，既判断割草机器人是否位于工作区域内，在工作区域内进行步骤四，不在工作区域内进行步骤三；步骤三：割草机器人直接停机；步骤四：割草机器人正常工作，采集位置信号，判断割草机器人所在位置，既判断割草机器人是否位于工作区域内，在工作区域内继续重复进行步骤四，不在工作区域内进行步骤五；步骤五：计算割草机器人偏离工作区域的距离，如所述偏离距离大于距离设定值，割草机器人停机，否则，进行返回操作控制割草机器人返回工作区域，并继续步骤四。

【技术特征摘要】
1.一种割草机器人定位控制方法，包括 步骤一开机； 步骤二 采集位置信号，判断割草机器人所在位置，既判断割草机器人是否位于工作区域内，在工作区域内进行步骤四，不在工作区域内进行步骤三； 步骤三割草机器人直接停机； 步骤四割草机器人正常工作，采集位置信号，判断割草机器人所在位置，既判断割草机器人是否位于工作区域内，在工作区域内继续重复进行步骤四，不在工作区域内进行步骤五； 步骤五计算割草机器人偏离工作区域的距离，如所述偏离距离大于距离设定值，割草机器人停机，否则，进行返回操作控制割草机器人返回工作区域，并继续步骤四。2.根据权利要求I所述的割草机器人定位控制方法，其特征在于所述步骤二、步骤四中采集的信号为正弦电磁波。3.根据权利要求2所述的割草机器人定位控制方法，其特征在于通过所述正弦电磁波信号来判断割草机器人所在位置，当采集到的电磁波为第一个波型是向上的，第二个波型是向下的，依次相间，则判定割草机器人位于工作区域之内，相反采集到电磁波为第一个波型向下的，第二个波是向上的，依次相间，则判定割草机器人位于工作区域之外。4.根据权利要求1、2、3所述的割草机器人定位控制方法，其特征在于步骤五中所述的距离设定值为(T2m。5.根据权利要求4所述的割草机器人定位控制方法，其特征在于步骤五中所述的距离设定值...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴菊芳，
申请(专利权)人：吴菊芳，
类型：发明
国别省市：