用于控制自行式割草机的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于运行自行式割草机的方法，该自行式割草机在面（20）上行驶。该面（20）被边缘限制线（21）包围，在所述边缘限制线上发送电信号（16，116）。所发送的信号（16）被割草机（2）中的至少一个接收线圈（17，18）接收并且感生接收信号（E1），所述接收信号在分析单元（19）中被分析。分析单元（19）将输出信号输出给控制单元（13），所述控制单元（13）根据输出信号来控制割草机（2）的行驶方向。为了即使在干扰电磁场的范围中也保证割草机的安全运行而规定：发送具有预先给定的模式（M）的电信号（16，116）。割草机（2）的分析单元（19）处理作为模式的接收信号（E1），其中将接收信号（E1）的模式（M'）与预先给定的参考模式（RM）相比较。从比较结果获得关于割草机（2）在边缘限制线（21）之内或之外的停留地点的信息。根据该信息，控制单元（13）确定工作设备的行驶方向。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及根据权利要求1的前序部分所述的用于运行蓄电池运行的自行式工作设备、尤其是自行式割草机的方法。
技术介绍
自行式割草机本身是已知的。因此，EPI 025 472 BI公开了一种由具有电行驶驱动装置的蓄电池运行的割草机构成的系统，所述电行驶驱动装置被控制单元操纵以确定行驶方向和行驶速度。要由割草机收割的面是由边缘限制线来定义的，在所述边缘限制线的线环上可以同时发出两个信号。第一交变电压信号以第一频率振荡，并且第二交变电压信号以两倍频率振荡。在割草机中的接收线圈中，持久发送的交变电压信号的交变电磁场感生接收信号，所述接收信号由分析单元来分析，使得可以作出关于工作设备是位于线环之内还是线环之外的陈述。如果第一信号穿过零线，则设置参考点。在该时刻，系统检查以两倍频率振荡的第二信号的接着的最大值处于何处。如果该最大值处于正侧，则机器人收割机的接收线圈位于线环之内；如果该最大值处于负侧，则机器人收割机的接收线圈位于线环之外。根据该分析来控制割草机的行驶方向。从EP I 512 054 Al中已知一种用于蓄电池运行的自行式割草机的控制装置，其中分析在线环上发送的信号的所接收电磁场的场强。工作设备的行驶方向根据接收信号的接收强度来确定。在已知的自行式割草机的情况下有问题的是随机的外部和内部的电磁场干扰的出现，所述电磁场干扰在实践中可能达到所接收的接收信号的数量级并且更大。这样的干扰可能在内部由割草机的驱动电动机或其电动机功率电子设备造成，或者在外部由外部高压线、无线电信号或其它相邻机器人收割机引起。如果出现干扰，则机器人收割机在线环之内或之外的停留地点的精确确定变得困难或者甚至变得不可能。
技术实现思路
本专利技术所基于的任务是，说明一种用于运行蓄电池运行的自行式工作设备的方法，该方法以少量技术花费即使在强电磁场干扰的区域中也安全和无干扰地工作。该任务根据权利要求1的特征来解决。在边缘限制线的线环上发出的用于对工作设备进行定位的电信号被构造为具有预先给定的模式的信号。在此，该模式被选择，使得该模式即使在由于干扰电磁场造成的强失真的情况下仍然可以以合理的技术花费被识别和分析。工作设备的分析单元处理作为模式的接收线圈的接收信号，其中接收信号与预先给定的所保存的参考模式相比较。从比较结果可以获得关于接收线圈在边缘限制线之内或之外的位置以及因此关于工作设备在该面上的停留地点的信息。根据比较结果，控制单元将以如下目标实施工作设备的行驶方向:接收线圈再次处于边缘限制线之内并且工作设备加工由边缘限制线所定义的整个面。根据本专利技术的方法对随机的外部或内部的电磁场干扰不敏感。这样的干扰信号可以在工作设备之内由驱动电动机和电动机功率电子设备触发，或者在外部由高压线、无线电信号或相邻机器人系统引起。有利地在线环上发出的信号是具有数字模式、尤其是具有随机数字模式的突发信号，所述数字模式即使在外部场干扰下也保持能可靠地识别。突发信号的模式优选地由固定的高电平和固定的低电平构成。该模式通过以下方式被成形(geprjigt):电平的时长不同。突发信号的模式的其它形式和设计也可以是有利的。在本专利技术的改进方案中，在相继的突发信号之间设置有间歇，使得连接在接收线圈之后的分析单元可以明确地识别突发信号的开头和结尾。由此可以将用于分析信号的技术花费保持为小的。此外保证了:模式以其整体被接收、即以其完整的时间长度可供用于分析。线环上的突发信号的时间序列可以是随机的；适宜地，相继的突发信号之间的间歇被设置有固定的时间间隔。在相继的突发信号之间构造间歇提高同时在邻近的周围环境中运行的其它自行式工作设备的运行安全性。在突发信号之间的间歇中，在周围环境中运行的自行式工作设备具有如下可能性:可靠地接收在其边缘限制线上发送的所分配的信号，而该信号不被根据本专利技术的工作设备的同时的突发信号的电磁场叠加。因此，突发信号之间的间歇开辟如下可能性:在邻近的周围环境中彼此独立地运行不同的自行式工作设备，其中分配给第二工作设备的第二信号总是当在分配给第一工作设备的第一信号之间提供了间歇时被发送并且反之亦然。因此，通过根据本专利技术在边缘限制线上的信号之间构造间歇，给在邻近的周围环境中运行的另外的自行式工作设备提供如下可能性:无干扰地接收分配给其的信号。在此，分配给另外的工作设备的信号可以在与第一信号相同的边缘限制线上或者在与该边缘限制线分开的另一边缘限制线上被发送。在邻近的周围环境中运行的工作设备的信号之间的间歇以及根据本专利技术的工作设备的信号之间的间歇不必被同步。在邻近的周围环境中运行的工作设备的信号以及根据本专利技术的工作设备的信号在时间上彼此独立地运行。在此容忍:一些信号相交并且仅能差地或不能无错误地被接收。根据本专利技术规定:边缘限制线上的针对第一工作设备的相继的信号之间的时间间歇大于该信号本身的时长。有效信号的时长小于间歇的时长。即使信号相交，以后也再次出现如下状态，在这些状态中提供信号的干净的分离。第一信号在第二信号的间歇中被发送，并且第二信号在第一信号的间歇中被发送。保证了分配给工作设备的信号的无干扰接收。结果是不完整地或受干扰地接收的信号的受时间限制的信号叠加对于工作设备的运行具有次要意义，因为不久之后再次无干扰地接收信号。可能适宜的是，在相继的突发信号之间的间歇中发送任意的其它的信号、例如具有其它模式的另外的突发信号，例如以用于控制另外的工作设备或其它执行元件。在本专利技术的另一有利的扩展方案中，在边缘限制线上发送的信号是确定性模拟交流信号，该信号具有预先给定时间长度的周期。可能适宜的是，预先给定时间上定义的接收窗，在所述接收窗之内，在接收线圈中进行在线环上发送的信号的接收。接收窗的打开和关闭有利地与在线环上发送的信号的序列或其周期持续时间匹配。在接收线圈中接收的接收信号是在边缘限制线上发送的信号的时间导数U ~ dl/dt，其中为了获得有说服力的比较结果，接收信号的模式作为整体被分析。接收信号的模式与参考模式的比较有利地通过相关进行。相关的结果、即比较结果是输出信号的值W，该输出信号处于范围W <“-1”内，并且再现关于接收信号的模式与参考模式的相似性的陈述。如果输出信号的值W处于“-1”，则存在接收信号El中的模式与参考模式RM的相反的一致性。值W = “O”说明，不存在模式的一致性；如果值W处于“1”，则提供接收信号中的模式与参考模式RM的完全一致性。根据相互比较的模式的相似性的值W，可以陈述:工作设备的接收线圈是位于线环之内(相似性“I”)还是线环之外(相似性“-1”)。相关的结果是KWS-1范围内的值W ;在比较的范围内，给值“I”分配分别所计算的例如0.92的结果，而给值“-1”分配所计算的例如-0.86的结果。根据本专利技术的信号处理提供如下可能性:被第一边缘限制线包围的第一面和被第二边缘限制线包围的第二面可以彼此重叠，而在这些面上工作的工作设备的接收信号不彼此干扰。在此，所述线也可以彼此相叠，使得线环可以形成例如由两个圆或矩形构成的8的形状。在中心，共同的线或两个线可以直接彼此重叠。线环的该构成在权利要求的意义上也被理解为重叠的。【附图说明】本专利技术的另外的特征从另外的权利要求、说明书和附图中得出，在附图中示出了随后详细描述的本专利技术的实施例。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于运行蓄电池运行的自行式工作设备、尤其是自行式割草机的方法，所述工作设备具有电行驶驱动装置，通过所述电行驶驱动装置使所述工作设备（1）在面（20）上行驶，其中所述面（20）被边缘限制线（21）包围，在所述边缘限制线上发送电信号（16，116），并且所发送的电信号（16，116）的电磁场由所述工作设备（1）中的至少一个接收线圈（17，18）接收，并且感生接收信号（E1），其中接收线圈（17，18）的接收信号（E1）在所述工作设备（19）的分析单元（19）中被分析，并且所述分析单元（19）将输出信号输出给所述工作设备（1）的控制单元（13），所述控制单元根据所述输出信号来控制所述工作设备（1）的行驶方向，其特征在于，－所述电信号（16，116）作为具有预先给定的模式（M）的信号（B1）被发送；－所述工作设备（1）的分析单元（19）处理作为模式（M'）的在接收线圈（17，18）中所接收的接收信号（E1）；－所述分析单元（19）将所述接收信号（E1）与预先给定的所保存的参考模式（RM）进行比较；－比较结果再现关于所述接收线圈（17，18）在所述边缘限制线（21）之内或之外的位置以及因此关于所述工作设备（1）在所述面（20）上的停留地点的信息；以及－所述控制单元（13）根据比较结果控制所述工作设备（1）的行驶方向。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：M汉斯，
申请(专利权)人：维京有限责任公司，
类型：发明
国别省市：奥地利;AT