割草机器人边界识别方法技术

一种割草机器人的边界识别方法，割草机器人的信号发生器，产生不对称的单一方向的电磁脉冲，在边界线内区域或者边界线外区域，造成方向相反的电磁信号特征，信号检测电路分别识别正向、负向磁感应信号特征，根据特征确定割草机器人处于边界线区域或者边界线外区域，或者在边界线正上方。采用可变增益放大电路，磁感应信号弱，放大器增益增大，输出增大，磁感应信号强，放大器增益减小，输出减小，保证在足够大的平面区域范围内，能够可靠识别磁感应信号特征，确定割草机器人处于边界线内区域或者边界线外区域。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及，属于机器人

技术介绍
割草机器人是通过各种传感器，检测或者推算边界的信息，控制割草机器人的工作范围，在规定的区域内割草。现有的割草机器人，采用磁感应传感器检测边界线的存在与瞬间消失，推算边界的信息，算法复杂，容易出错，导致割草机器人冲出边界，无法回到规定的区域，缺乏有效的边界识别方法。 现有的割草机器人，边界信号由对称的正负电磁脉冲构成，信号识别系统无法识别磁感应传感器处在边界线围成的圈内还是圈外。现有的割草机器人，虽然有信号放大器、边界检测电路，但放大增益固定不变，由于距离边界线的距离不同信号差别巨大，在靠近边界线的位置发生信号饱和，在远离边界线的位置检测不到可靠的信号，当草坪面积变化较大时，更难以兼顾。如果割草机器人没有特殊的边界识别方法，极易导致割草机器人冲出边界，无法回到规定的区域。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出割草机器人的边界识别方法，以解决割草机器人可靠的限制在规定的区域内割草问题。本专利技术解决其技术问题的技术方案是一是割草机器人的信号发生器，产生不对称的单一方向的电磁脉冲，在边界线的内或外，造成方向相反的电磁信号特征，信号检测电路分别本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种割草机器人的边界识别方法，其特征是：割草机器人的边界信号发生器(6)，在边界线电缆(5)围成的区域内，产生正向脉冲(12)，在边界线电缆(5)围成的区域外，产生负向脉冲(13)，割草机器人运动到这些区域，所携带的磁感应线圈(7)感应到信号。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：袁帆，王福全，
申请(专利权)人：上海热流环境科技有限公司，
类型：发明
国别省市：