一种组合式智能割草机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种组合式智能割草机器人，包括手动割草车和智能控制车；以相互独立的手动割草车和智能控制车作为工作平台，在进行小范围的割草作业时，采用手动模式，依靠人力推动车体运动，手动割草车以蓄电池作为动力源，驱动割草电机带动刀盘上的割刀旋转，进行割草作业；在进行较大范围的割草作业时，则将手动割草车与智能控制车进行组合，智能控制车以蓄电池作为动力源，由电机带动自身车体及手动割草车运动，由其控制部分进行运动控制及割草作业控制，实现自动化割草作业。本发明专利技术组装拆卸方便，制造成本低；同时具有手动和自动割草功能，可适应不同草坪割草作业需求，降低劳动力成本，提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术涉及一种组合式智能割草机器人，包括手动割草车和智能控制车；以相互独立的手动割草车和智能控制车作为工作平台，在进行小范围的割草作业时，采用手动模式，依靠人力推动车体运动，手动割草车以蓄电池作为动力源，驱动割草电机带动刀盘上的割刀旋转，进行割草作业；在进行较大范围的割草作业时，则将手动割草车与智能控制车进行组合，智能控制车以蓄电池作为动力源，由电机带动自身车体及手动割草车运动，由其控制部分进行运动控制及割草作业控制，实现自动化割草作业。本专利技术组装拆卸方便，制造成本低；同时具有手动和自动割草功能，可适应不同草坪割草作业需求，降低劳动力成本，提高工作效率。【专利说明】一种组合式智能割草机器人
本专利技术涉及一种割草机器人，尤其是应用在草坪割草的组合式智能割草机器人。
技术介绍
随着社会的不断发展，人们环境意识日益加强，在欧美发达国家，绿色草坪业已经发展成为一大时尚产业，因此也带动了草坪机械行业的繁荣。割草是重复且繁重的工作，传统的草坪割草设备技术落后，劳动强度大，效率低。为了降低割草劳动强度，提高工作效率，欧美等西方国家近年来提出了以现代电子技术和智能控制技术改造传统割草设备，以智能割草机器人取代传统割草机，从而极大地提高草坪割草的劳动生产率。在最近的二十年里，不同种类的自动割草机器人相继问世，它们大多性能相近，能自主执行割草任务，同时具有定时启动、自动充电等其他辅助功能，由于受民用设备制造成本约束，并不能采用昂贵的定位和视觉处理设备来保证其高智能性，因此智能割草机器人目前尚处于中等到高等智能水平的过渡阶段。目前市场上的割草机可分为商用割草机器人和家用割草机两大类，商用草坪割草机主要用于工作范围大的运动场、公共草坪等公共绿地，一般机械功率大，割草效率高，但存在无法完全覆盖工作区域，价格高等问题；家用割草机一般采用手动割草机，主要用于家庭小面积草坪的修剪，具有功率小、灵活性大等优点，价格相对低廉，但这种传统的割草机无法自主完成割草任务，效率低。因此，为了同时满足大型公共绿地和小面积家庭草坪的除草需求，降低割草机的制造成本，提高割草作业的工作效率，亟需一种同时具有手动和自动除草功能的组合式智能割草机器人。
技术实现思路
本专利技术的 目的主要是针对现有技术的不足，提供一种组合式智能割草机器人，同时具有自动割草和手动割草功能，提高割草作业的工作效率，降低制造成本，提高劳动生产率。本专利技术的构思是:以相互独立的手动割草车和智能控制车作为工作平台，在进行小范围的割草作业时，采用手动模式，依靠人力推动车体运动，手动割草车以蓄电池作为动力源，驱动割草电机带动刀盘上的割刀旋转，进行割草作业；在进行较大范围的割草作业时，则将手动割草车与智能控制车进行组合，智能控制车以蓄电池作为动力源，由电机带动自身车体及手动割草车运动，由其控制部分进行运动控制及割草作业控制，实现自动化割草作业。根据上述专利技术构思，本专利技术采用下述技术方案: 一种组合式智能割草机器人，包括手动割草车和智能控制车: I)所述手动割草车，由推杆、第一铅酸蓄电池、割草车体、割草电机控制模块、第一驱动轮、第一传动轴、第二驱动轮、第一万向轮、第一割草电机、第二割草电机、第三割草电机、第一旋转编码器、第二旋转编码器、第三旋转编码器、第一刀盘、第二刀盘、第三刀盘、第一割刀、第二割刀、第三割刀、第一连接孔、第二连接孔、第三连接孔、第四连接孔组成；所述推杆固定在割草车体上，第一铅酸蓄电池固定在割草车体尾部，割草电机控制模块安装于割草车体内部；割草车体两侧安装有第一驱动轮、第二驱动轮，并由第一传动轴连接，割草车体前端安装有第一万向轮，便于转向；第一铅酸蓄电池经调压电路为第一割草电机、第二割草电机、第三割草电机及割草电机控制模块提供直流电源；第一割草电机、第二割草电机、第三割草电机固定在割草车体上，并且在其顶部分别安装第一旋转编码器、第二旋转编码器、第三旋转编码器，第一旋转编码器、第二旋转编码器、第三旋转编码器与割草电机控制模块相连，在第一割草电机、第二割草电机、第三割草电机转子上分别安装有第一刀盘、第二刀盘、第三刀盘，在第一刀盘、第二刀盘、第三刀盘分别安装第一割刀、第二割刀、第三割刀，用来执行割草作业；在割草车体前端设置有第一连接孔、第二连接孔、第三连接孔、第四连接孔用来与所述智能控制车连接； 2)所述智能控制车，由第二铅酸蓄电池、智能控制车体、第一电机、第二电机、第三驱动轮、第二传动轴、第三传动轴、第四驱动轮、第二万向轮、智能控制模块、第四旋转编码器、第五旋转编码器、第一超声波传感器、第二超声波传感器、第三超声波传感器、第四超声波传感器、第一碰撞传感器、第二碰撞传感器、第三碰撞传感器、第一红外传感器、第二红外传感器、第三红外传感器、第五连接孔、第六连接孔、第七连接孔、第八连接孔组成；所述第二铅酸蓄电池固定在智能控制车体尾部，第一电机、第二电机安装于智能控制车体内部两侧，由第二铅酸蓄电池提供直流电源，并由第二传动轴、第三传动轴连接第三驱动轮、第四驱动轮使智能控制车体运动，第三驱动轮、第四驱动轮与第二传动轴、第三传动轴连接处安装第四旋转编码器、第五旋转编码器，第二万向轮安装于智能控制车体前部，便于转向；智能控制模块安装于智能控制车体内部，并由第二铅酸蓄电池提供电源；第一超声波传感器、第二超声波传感器、第三超声波传感器、第四超声波传感器、第一碰撞传感器、第二碰撞传感器、第三碰撞传感器、第一红外传感器、第二红外传感器、第三红外传感器分别安装于智能控制车体前端，并与智能控制模块相连接；在智能控制车体尾部设置有第五连接孔、第六连接孔、第七连接孔、第八连接孔，分 别与第一连接孔、第二连接孔、第三连接孔、第四连接孔相对应，便于与所述手动割草车连接。本专利技术与现有技术相比较，具有如下显而易见的突出实质性特点和显著优点: 本专利技术组合式智能割草机器人组装拆卸方便，制造成本低；同时具有手动和自动割草功能，可适应不同草坪割草作业需求，降低劳动力成本，提高工作效率。【专利附图】【附图说明】图1为手动割草车结构图。图2为智能控制车结构图。图3为组合式智能割草机器人装配图。图4为组合式智能割草机器人控制系统结构图。【具体实施方式】以下结合附图对本专利技术的优选实施例作进一步的说明。如图1至图3所示，一种组合式智能割草机器人，包括手动割草车和智能控制车。所述手动割草车，由推杆1、第一铅酸蓄电池2、割草车体3、割草电机控制模块5、第一驱动轮4、第一传动轴23、第二驱动轮24、第一万向轮15、第一割草电机8、第二割草电机14、第三割草电机20、第一旋转编码器6、第二旋转编码器13、第三旋转编码器19、第一刀盘7、第二刀盘12、第三刀盘21、第一割刀9、第二割刀16、第三割刀22、第一连接孔10、第二连接孔11、第三连接孔17、第四连接孔18组成；所述推杆I固定在割草车体3上，第一铅酸蓄电池2固定在割草车体3尾部，割草电机控制模块5安装于割草车体3内部；割草车体3两侧安装有第一驱动轮4、第二驱动轮24，并由第一传动轴23连接，割草车体3前端安装有第一万向轮15，便于转向；第一铅酸蓄电池2经调压电路为第一割草电机8、第二割草电机14、第三割草电机20及割草电机控制模块5提供直流电源；第一割草本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种组合式智能割草机器人，包括手动割草车和智能控制车，其特征在于：1）所述手动割草车，由推杆（1）、第一铅酸蓄电池（2）、割草车体（3）、割草电机控制模块（5）、第一驱动轮（4）、第一传动轴（23）、第二驱动轮（24）、第一万向轮（15）、第一割草电机（8）、第二割草电机（14）、第三割草电机（20）、第一旋转编码器（6）、第二旋转编码器（13）、第三旋转编码器（19）、第一刀盘（7）、第二刀盘（12）、第三刀盘（21）、第一割刀（9）、第二割刀（16）、第三割刀（22）、第一连接孔（10）、第二连接孔（11）、第三连接孔（17）、第四连接孔（18）组成；所述推杆（1）固定在割草车体（3）上，第一铅酸蓄电池（2）固定在割草车体（3）尾部，割草电机控制模块（5）安装于割草车体（3）内部；割草车体（3）两侧安装有第一驱动轮（4）、第二驱动轮（24），并由第一传动轴（23）连接，割草车体（3）前端安装有第一万向轮（15），便于转向；第一铅酸蓄电池（2）经调压电路为第一割草电机（8）、第二割草电机（14）、第三割草电机（20）及割草电机控制模块（5）提供直流电源；第一割草电机（8）、第二割草电机（14）、第三割草电机（20）固定在割草车体（3）上，并且在其顶部分别安装第一旋转编码器（6）、第二旋转编码器（13）、第三旋转编码器（19），第一旋转编码器（6）、第二旋转编码器（13）、第三旋转编码器（19）与割草电机控制模块（5）相连，在第一割草电机（8）、第二割草电机（14）、第三割草电机（20）转子上分别安装有第一刀盘（7）、第二刀盘（12）、第三刀盘（21），在第一刀盘（7）、第二刀盘（12）、第三刀盘（21）分别安装第一割刀（9）、第二割刀（16）、第三割刀（22），用来执行割草作业；在割草车体（3）前端设置有第一连接孔（10）、第二连接孔（11）、第三连接孔（17）、第四连接孔（18）用来与所述智能控制车连接；2）所述智能控制车，由第二铅酸蓄电池（49）、智能控制车体（50）、第一电机（30）、第二电机（46）、第三驱动轮（27）、第二传动轴（28）、第三传动轴（44）、第四驱动轮（45）、第二万向轮（35）、智能控制模块（38）、第四旋转编码器（29）、第五旋转编码器（43）、第一超声波传感器（31）、第二超声波传感器（34）、第三超声波传感器（39）、第四超声波传感器（42）、第一碰撞传感器（32）、第二碰撞传感器（37）、第三碰撞传感器（41）、第一红外传感器（33）、第二红外传感器（36）、第三红外传感器（40）、第五连接孔（25）、第六连接孔（26）、第七连接孔（47）、第八连接孔（48）组成；所述第二铅酸蓄电池（49）固定在智能控制车体（50）尾部，第一电机（30）、第二电机（46）安装于智能控制车体（50）内部两侧，由第二铅酸蓄电池（49）提供直流电源，并由第二传动轴（28）、第三传动轴（44）连接第三驱动轮（27）、第四驱动轮（45）使智能控制车体（50）运动，第三驱动轮（27）、第四驱动轮（45）与第二传动轴（28）、第三传动轴（44）连接处安装第四旋转编码器（29）、第五旋转编码器（43），第二万向轮（35）安装于智能控制车体（50）前部，便于转向；智能控制模块（38）安装于智能控制车体（50）内部，并由第二铅酸蓄电池（49）提供电源；第一超声波传感器（31）、第二超声波传感器（34）、第三超声波传感器（39）、第四超声波传感器（42）、第一碰撞传感器（32）、第二碰撞传感器（37）、第三碰撞传感器（41）、第一红外传感器（33）、第二红外传感器（36）、第三红外传感器（40）分别安装于智能控制车体（50）前端，并与智能控制模块（38）相连接；在智能控制车体（50）尾部设置有第五连接孔（25）、第六连接孔（26）、第七连接孔（47）、第八连接孔（48），分别与第一连接孔（10）、第二连接孔（11）、第三连接孔（17）、第四连接孔（18）相对应，便于与所述手动割草车连接。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：谢少荣，吴鹏，罗均，李庆梅，陈继清，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：