具有全方位角度反馈的柔性脊椎制造技术

本发明专利技术公开了一种具有全方位角度反馈的柔性脊椎，本发明专利技术中主要包括脊椎、底座和若干驱动反馈单元；脊椎部分包括柔性脊椎体、脊椎环、顶部法兰和底部法兰，柔性脊椎体的一端固定顶部法兰，另一端固定底部法兰，底部法兰固定在底座上；驱动反馈单元均匀布置在底座上，由位移传感器、拉紧器和SMA丝组成；SMA丝一端固定在拉紧器上，并与位移线一起依次穿过底部法兰，脊椎环和顶部法兰的圆周孔后，固定在顶部法兰上。通过调节拉紧器的松紧可以调节柔性脊椎体的初始角度和可控的角度范围。本发明专利技术中采用SMA丝作为柔性脊椎的驱动，降低了设计成本，节省了空间，有助于提高机器人全方位运动的灵活性，提高机器人对环境的适应性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种具有全方位角度反馈的柔性脊椎。
技术介绍
近年来，仿生机器人技术得到了迅速的发展，国内外学者通过模拟自然界生物的生理及其运动机理，已经研制出一批令人振奋的仿生机器人。从美国波士顿动力公司研制的可快速奔跑的“BigDog”和“Cheetah”四足机器人，到可快速稳定行走的“Petman”双足仿人机器人，从德国FESTO公司研制的“大象鼻”，到可自由飞翔的“Smart Bird”等，这些仿生技术应用于机器人上提高机器人运动的灵活性和柔韧性，提高了机器人适应自然界环境的适应性，也使得运动的效率得到了大幅提升。脊椎是动物生理构造的重要部分，脊椎不仅保护了动物的中枢神经系统，也增强·了动物运动的灵活性和柔顺性。比如，狗和豹子需要通过脊椎的弯曲和伸展实现快速的奔跑；壁虎需要依靠脊椎实现在平面内的灵活转向；人类需要依靠脊椎实现各种各样的动作和姿态，同时还具有保持平衡的作用。此外，脊椎在动物活动中还能够起到缓减震动的作用。因此，如何将脊椎应用到机器人中已经成为一个重要的研究课题。目前为止，日本东京大学已研制的脊椎已应用在仿人机器人上，该脊椎的脊椎骨由一系列本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有全方位角度反馈的柔性脊椎，其特征在于，包括脊椎、底座和若干驱动反馈单元；其中，底座部分包括底板（11）和固定在底板中心的基座（9）等，脊椎部分包括柔性脊椎体（1）、脊椎环（2）、顶部法兰（7）和底部法兰（8）等，柔性脊椎体（1）的一端固定顶部法兰（7），另一端固定底部法兰（8），底部法兰（8）固定在基座（9）的中心孔上，柔性脊椎体（1）外圆周沿轴线方向均匀固定若干脊椎环（2）；驱动反馈单元沿圆周均匀布置在底座上，每个驱动反馈单元包括一个位移传感器（12）、一个拉紧器（14）和一根SMA丝（3）；位移传感器（12）固定在底板上，它的位移线（4）穿过基座（9）侧边的光孔后进入基座（9）的中...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：朱秋国，王世全，熊蓉，褚健，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：