车辆行进路线推断装置制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于提供一种能够高精度地对车辆的行进路线进行推断的车辆行进路线推断装置。为此，车辆行进路线推断装置(1)具备：方向指示器传感器(14)，其对车辆的方向指示器的工作状态进行检测；距离检测部(21)，其对车辆与位于车辆的行进方向侧的交叉路口之间的距离(L)进行检测；基准速度计算部(22)，当由方向指示器传感器(14)检测出方向指示器的工作时，基准速度计算部(22)根据由距离检测部(21)检测出的车辆与位于车辆的行进方向侧的交叉路口之间的距离(L)，来计算用于使车辆在预定时间之后到达交叉路口的速度、即基准速度(V0)；行进路线推断部(23)，其根据相对于由基准速度计算部(22)所计算出的基准速度(V0)的、车辆的速度(V)，而对车辆的行进路线进行推断。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种对车辆的行进路线进行推断的车辆行进路线推断装置。
技术介绍
在实施与驾驶员的驾驶行动相应的驾驶辅助的驾驶辅助系统中，为了实施与驾驶员所希望的驾驶操作相对应的驾驶辅助，则需要对车辆的行进路线进行推断。例如，作为对车辆的行进路线进行推断的装置，已知一种如下的装置，即，根据以加速器开度、制动器操作量、车速作为要素的驾驶数据来建立右转弯行动模板，并对到达交叉路口为止的时间内的驾驶员的驾驶数据与右转弯行动模板进行比较，从而对车辆的行进路线进行推断(例如专利文献I)。 在先技术文献专利文献专利文献I :日本特开2010-221962号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题但是，由于上述的装置利用模板来对车辆的行进路线进行推断，因此，当由于交通状况等的影响而使驾驶员的驾驶数据偏离了模板时，有时会推断出与驾驶员所希望的行进路线不同的行进路线。因此，本专利技术的目的在于，提供一种能够高精度地对车辆的行进路线进行推断的车辆行进路线推断装置。用于解决课题的方法为了解决上述课题，本专利技术所涉及的车辆行进路线推断装置具备方向指示器检测单元，其对车辆的方向指示器的工作状态进行检测；距离检测单元，其对车辆与位于车辆的行进方向侧的交叉路口之间的距离进行检测；基准速度计算单元，当由方向指示器检测单元检测出方向指示器的工作时，基准速度计算单元根据由距离检测单元检测出的车辆与位于车辆的行进方向侧的交叉路口之间的距离，来计算用于使车辆在预定时间之后到达交叉路口的速度、即基准速度；行进路线推断单元，其根据相对于由基准速度计算单元所计算出的基准速度的、车辆的速度，而对车辆的行进路线进行推断。在本专利技术所涉及的车辆行进路线推断装置中，根据相对于基准速度的车辆的速度，而对车辆的行进路线进行推断，其中，所述基准速度为，用于使车辆在预定时间之后到达交叉路口的速度。由于根据用于使车辆在预定时间之后到达交叉路口的速度、即基准速度，而使车辆在物理角度上所能够采取的行进路线受到限制，因此通过根据相对于基准速度的车辆的速度而对车辆的行进路线进行推断，从而能够高精度地对车辆的行进路线进行推断。在本专利技术所涉及的车辆行进路线推断装置中，也可以采用如下方式，S卩，当由方向指示器检测单元检测出方向指示器的工作时，基准速度计算单元根据由距离检测单元检测出的车辆与位于车辆的行进方向侧的交叉路口之间的距离、和作为预定时间而被预先设定的固定时间，来计算基准速度。此时，由于能够求取与预先设定的固定时间对应的恰当的基准速度，因此能够高精度地对车辆的行进路线进行推断。在本专利技术所涉及的车辆行进路线推断装置中，也可以采用如下方式，即，根据车辆的减速动作的有无来推断车辆的行进路线，并根据相对于基准速度的车辆的速度，来设定对车辆的减速动作的有无进行判断的判断条件。此时，由于通过根据车辆的减速动作的有无来推断车辆的行进路线，从而能够对车辆转变为采取何种行进路线的状态进行判断，因此，能够恰当地对车辆的行进路线进行推断。而且，由于根据相对于基准速度的车辆的速度而需要何种程度的减速动作是不同的，因此，通过根据相对于基准速度的车辆的速度来设定判断条件，从而能够高精度地对车辆 的行进路线进行推断。在本专利技术所涉及的车辆行进路线推断装置中，还可以采用如下方式，S卩，当车辆的速度低于基准速度时，行进路线推断单元将判断条件设定为，与车辆的速度不低于基准速度时相比，更容易判断为正在实施减速动作。例如，在实施左右转弯等的行进路线变更的情况下，当车辆的速度低于基准速度时，与车辆的速度高于基准速度时相比，所需要的减速度更小。因此，当车辆的速度低于基准速度时，行进路线推断单元通过将判断基准改变为，与车辆的速度高于基准速度时相比更容易判断为正在实施减速动作，从而能够高精度地对车辆的行进路线进行推断。在本专利技术所涉及的车辆行进路线推断装置中，也可以采用如下方式，S卩，行进路线推断单元根据车辆的转向量来推断行进路线。此时，由于通过根据车辆的转向量来推断行进路线，从而能够对车辆转变为采取何种行进路线的状态进行判断，因此，能够恰当地对车辆的行进路线进行推断。在本专利技术所涉及的车辆行进路线推断装置中，也可以采用如下方式，S卩，行进路线推断单元也可以对位于交叉路口处的车辆的行进方向进行推断以作为车辆的行进路线。此时，能够在实施驾驶辅助的基础上，对作为有用的信息的、位于交叉路口处的车辆的行进方向进行推断。而且，本专利技术所涉及的车辆行进路线推断装置具备方向指示器检测单元，其对车辆的方向指示器的工作状态进行检测；回避动作检测单元，其对由方向指示器检测单元检测出的车辆的方向指示器的工作，是否为用于回避车辆以外的其他车辆的工作进行检测；行进路线推断单元，其根据由回避动作检测单元检测出的检测结果，来对车辆的行进路线进行推断。在本专利技术所涉及的车辆行进路线推断装置中，根据车辆的方向指示器的工作是否为用于回避车辆以外的其他车辆的工作，来推断车辆的行进路线。因此，能够恰当地判断出车辆的方向指示器的工作是改变车辆的行进路线的工作，还是用于回避其他车辆的工作，从而高精度地对车辆的行进路线进行推断。在本专利技术所涉及的车辆行进路线推断装置中，也可以采用如下方式，S卩，回避动作判断单元根据由方向指示器检测单元检测出方向指示器的工作时的、车辆的位置和其他车辆的位置，而对车辆的方向指示器的工作是否为用于回避车辆以外的其他车辆的工作进行检测。此时，根据检测出方向指示器的工作时的、车辆的位置和其他车辆的位置，从而判断车辆是否在实施回避行为。例如，在超越其他车辆的情况下，在双方的车辆具有预定的位置关系时存在方向指示器工作的倾向。如上所述，通过利用检测出方向指示器的工作时的、车辆的位置与其他车辆之间的位置，从而能够恰当地检测出车辆是否在实施回避行为。在本专利技术所涉及的车辆行进路线推断装置中，也可以采用如下方式，即，行进路线推断单元为，对位于车辆的行进方向侧的交叉路口处的车辆的行进方向进行推断以作为车辆的行进路线的单元，并且，当由回避动作检测单元检测出，车辆的方向指示器的工作为用于回避车辆以外的其他车辆的工作时，行进路线推断单元推断为，车辆在所述交叉路口处不改变行进方向。此时，当检测出车辆的方向指示器的工作为用于回避车辆以外的其他车辆的工作时，推断为车辆在交叉路口处不改变行进方向。如上所述，由于通过不将用于回避其他车辆的方向指示器的工作推断为，交叉路口处的行进方向的改变，从而能够防止错误地推断对 其他车辆的回避行为与交叉路口处的行进路线的改变，因此能够高精度地对车辆的行进路线进行推断。专利技术的效果根据本专利技术，能够高精度地对车辆的行进路线进行推断。附图说明图I为第一实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置的结构框图。图2为对车辆的行进路线的处理进行说明的图。图3为表示第一实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置的动作的流程图。图4为第一实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置的、在车辆于交叉路口处右转弯时的输出结果的示例。图5为第一实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置的、在车辆进行车道变更时的输出结果的示例。图6为第二实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置的结构框图。图7为对应用第二实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置的情景进行说明的图。图8为对应用第二实施方式所涉及的车辆行进路线推断装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：宫本徹，橘彰英，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：
国别省市：