一种新型的差动驱动复合吸附式爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术属于特种机器人技术领域，具体来说是一种新型的差动驱动复合吸附式爬壁机器人，包括爬行机构，爬行机构包括采用万向滚动磁轮装置的前轮模块、采用永磁间隙吸附装置的后轮模块、连接前后轮的车架和安装在车架上的电机驱动控制器；爬行机构为三轮结构，两个后轮作为驱动轮，采用后轮差动方式实现在导磁壁面上的转向。本实用新型专利技术优点在于爬行机构的前轮模块为万向滚动磁轮，运动中始终保持纯滚动状态，运动灵活；后轮模块的吸附力可通过底盘与导磁壁面之间的间隙进行调整；同时采用了磁轮和永磁间隙吸附装置，前轮采用磁轮，在保证吸附力的同时提高了结构的紧凑性，同时环绕后轮在底盘上安装了永磁间隙吸附装置，保证爬壁机器人具有强负载能力。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术属于特种机器人
，具体来说是一种新型的差动驱动复合吸附式爬壁机器人。
技术介绍
磁吸附爬壁机器人是特种机器人的一种，是一种设计用来在恶劣、危险、极限情况下、在导磁壁面上进行特定作业如焊接、打磨、检查、检测等的一种自动化机械装置，越来越受到人们的重视。目前磁吸附爬壁机器人已在核工业、石化工业、建筑工业、消防部门、造船业等铁磁性结构的生产施工中得到了广泛的应用。爬壁机器人必须具有两个基本功能壁面吸附功能和移动功能。但是，这两者又是矛盾的机器人的负载能力越强，要求爬壁机器人和导磁壁面间的吸附力越大，但这也造成了爬壁机器人在运动时的阻力越大，爬壁机器人的吸附能力和移动性能是矛盾的。经文献检索发现，现有的磁吸附爬壁机器人主要有磁足式爬壁机器人，磁轮式爬壁机器人，履带式磁吸附爬壁机器人，间隙吸附式爬壁机器人。磁足式爬壁机器人是靠磁足提供的吸附力吸附在壁面上，由于其行走特点决定了其吸附力必须可调，多采用电磁铁提供吸附力，如日本日立公司研制的八足磁吸附爬壁机器人。足式爬壁机器人步法控制比较复杂，运动灵活性不好。另外，采用电磁铁提供吸附力，需要消耗电能，且存在意外断电造成的安全隐患。磁轮本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种新型的差动驱动复合吸附式爬壁机器人，包括爬行机构，其特征在于：所述爬行机构包括采用万向滚动磁轮装置的前轮模块（1）、采用永磁间隙吸附装置的后轮模块（3）、连接前后轮的车架（2）和安装在车架（2）上的电机驱动控制器；爬行机构为三轮结构，两个后轮作为驱动轮，采用后轮差动方式实现在导磁壁面上的转向；后轮模块（3）包括底盘（5）、穿过底盘（5）的两后轮、带动车轮（6）的减速器、驱动减速器的直流电机（9），永磁间隙吸附装置包括底盘（5）下方并分别环绕两后轮的永磁体（4），后轮模块（3）的两后轮对称布置；前轮模块（1）采用万向滚动磁轮，包括环形永磁体（11）和全方位轮（10），可跟随车体灵活转动；万向...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：桂仲成，陈博翁，张帆，肖唐杰，李永龙，姜周，贺骥，盛仲曦，徐进峰，
申请(专利权)人：中国东方电气集团有限公司，
类型：实用新型
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