自动碗筷收集擦桌机制造技术

本实用新型专利技术自动碗筷收集擦桌机，涉及一种家居设备，包括碗筷收集擦桌机和控制碗筷收集擦桌机工作的控制系统，该碗筷收集擦桌机包括底座、驱动轮、万向轮、连接在底座上的支撑轴、与支撑轴连接的控制箱、连接于控制箱上用于收集碗筷的机械手Ⅰ、连接于控制箱上用于擦桌面的机械手Ⅱ、设在控制箱壳体外一侧篮子及收集槽，该控制系统包括控制中心模块、用于调整机器位置的机器位置调整模块、驱动用于收集碗筷的机械手Ⅰ的机械手Ⅰ驱动模块、驱动用于擦桌面的机械手Ⅱ的机械手Ⅱ驱动模块、用于无线控制的无线控制模块、位置传感模块，工作时由机械手Ⅰ自动将餐桌上的碗筷收拾放到篮子中，收集完碗筷后，由机械手Ⅱ自动将桌面擦干净。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种家居设备，尤其是一种用于收集碗筷并将餐桌擦干净的设备。
技术介绍
随着社会经济的飞速发展，生活节奏变得越来越快，社会压力也变得越来越大，很多人们没有更多的时间来做家务，所以需要更多的智能家居设备来帮助没有时间做家务的人们完成更多的家务，以减少人们的劳动强度和劳动时间。目前，也有人研制出一些可以做部分简单家务的智能家居设备，如可以打扫卫生的机器人，但能在餐后自动收拾碗筷及清洁桌面的智能家居设备在市场上并未见有。因此有必要技术一种在餐后自动收拾碗筷及清洁桌面的智能家居设备。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种在餐后能自动收拾碗筷并清洁桌面的自动碗筷收集擦桌机。本技术为实现上述目的采用的技术方案是一种自动碗筷收集擦桌机，包括碗筷收集擦桌机和控制碗筷收集擦桌机工作的控制系统，所述碗筷收集擦桌机包括底座、设置在底座下的驱动轮和万向轮、连接在底座上的支撑轴、与支撑轴连接的控制箱、连接于控制箱上用于收集碗筷的机械手I、连接于控制箱上且位于机械手I 一侧用于擦桌面的机械手II、连接于控制箱壳体外一侧用于装碗筷的篮子、连接于控制箱壳体外另一侧用于装垃圾的收集槽，机械手I包括与控制箱连接的立臂、与立臂顶部连接的横臂、连接于横臂末端下侧的提升臂、连接在提升臂下端用于抓取碗筷的机械抓，机械手II包括与控制箱连接的摆臂、连接在摆臂末端且可伸缩的收缩臂、连接在收缩臂末端用于擦桌面的擦板装置，所述控制系统包括控制中心模块及分别与控制中心模块连接的机器位置调整模块、机械手I驱动模块、机械手II驱动模块、无线控制模块、位置传感模块，所述机器位置调整模块包括距离行进模块和原地左右位调整模块，所述距离行进模块包括分别驱动底座下的两驱动轮运动的步进电机D8、步进电机D9、与控制中心模块连接驱动步进电机D8工作的步进电机D8驱动电路、与控制中心模块连接驱动步进电机D9工作的步进电机D9驱动电路，所述原地左右位调整模块包括设置在控制箱内驱动控制箱整体左右摆动的运动步进电机D7、与控制中心模块连接驱动步进电机D7工作的步进电机D7驱动电路，所述机械手I驱动模块包括设置在控制箱内一侧驱动立臂转动的步进电机D5、与控制中心模块连接驱动步进电机D5工作的步进电机D5驱动电路、设置在立臂与横臂连接处以驱动横臂上下摆动的步进电机D3、与控制中心模块连接驱动步进电机D3工作的步进电机D3驱动电路、驱动机械抓张开或闭合的舵机Dl、与控制中心模块连接驱动舵机Dl工作的舵机Dl驱动电路，所述机械手II驱动模块包括设置在控制箱内驱动机械手II的摆臂摆动的步进电机D6、与控制中心模块连接驱动步进电机D6工作的步进电机D6驱动电路、设置在摆臂与收缩臂连接处以驱动收缩臂做伸缩运动的步进电机D4、与控制中心模块连接驱动步进电机D4工作的步进电机D4驱动电路，所述无线控制模块包括与控制中心模块连接的无线遥控接口及无线遥控器，所述位置传感模块包括设置在机械手I的立臂顶端一侧以防止横臂过度上摆的位置开关K2、设置在机械手I的提升臂中使舵机Dl控制机械抓工作的位置开关K3、设置在控制箱内在机械手I的横臂运动至篮子上方时使步进电机D5启停的位置开关K1。其中所述横臂包括外横臂及套在外横臂内而末端突出外横臂且可相对外横臂伸缩的伸缩横臂，提升臂与伸缩横臂外侧末端连接，所述机械手I驱动模块还包括驱动伸缩横臂伸缩的步进电机D2、与控制中心模块连接驱动步进电机D2工作的步进电机D2驱动电路，步进电机D2设置在伸缩横臂靠近提升臂一端，伸缩横臂固定连接有齿条，步进电机D2输出轴连接有驱动齿条运动的齿轮。 其中所述控制箱内设有用于装清洁液或消毒液的清洁消毒液箱，收缩臂上连接有可向桌面喷洒清洁液或消毒液的喷嘴，清洁消毒液箱与喷嘴之间连接有可将清洁液或消毒液输送至喷嘴喷出的输液管，所述控制系统还包括与控制中心模块连接的喷洒驱动模块，喷洒驱动模块包括喷嘴喷洒清洁液或消毒液的输液泵、与控制中心模块连接驱动输液泵工作的输液泵驱动电路，输液泵设置在控制箱中清洁消毒液箱与喷嘴之间的输液管中。其中所述擦板装置包括与收缩臂末端连接的擦板轴、分别连接在擦板轴上下侧的上擦板面和下擦板面，所述机械手II驱动模块还包括驱动擦板轴转动的步进电机D10、与控制中心模块连接驱动步进电机DlO工作的步进电机DlO驱动电路。其中所述控制系统还包括与控制中心模块连接的视频处理及定位模块，视频处理及定位模块包括与控制中心模块连接的摄像头、与摄像头连接的SAA7115、分别与SAA7115及控制中心模块连接的TMS340DM642，在立臂顶部连接有摄象头支架，摄象头设置在摄象头支架末端。其中所述控制系统还包括与控制中心模块连接的电磁检测模块，所述电磁检测模块包括设置在底座底部用于感应电磁信号的电磁检测传感器。由于采用上述结构，本技术之自动碗筷收集擦桌机具有以下有益效果I、控制精度高、可靠性好本技术之自动碗筷收集擦桌机，由控制中心模块控制机械手I驱动模块驱动机械手I自动将碗筷收拾放到控制箱壳体外的篮子，收集完碗筷后，控制中心模块控制机械手II驱动模块驱动机械手II自动将桌面擦干净，采用智能化控制模块控制碗筷收集擦桌机工作，控制精度高、可靠性好。2、有效减轻人们的劳动强度并节省人们的劳动时间本技术之自动碗筷收集擦桌机控制系统可控制碗筷收集擦桌机在餐后能自动收拾碗筷并清洁桌面，减轻人们的劳动强度，节省人们很多劳动时间，使人们在大的社会压力及工作压力中有更多空闲时间，有效缓解人们的工作压力，可以为人们创造一个温馨的家庭环境，使人们的家庭生活更加丰富。以下结合附图和实施例对本技术自动碗筷收集擦桌机作进一步说明。附图说明图I是本技术自动碗筷收集擦桌机结构示意图；图2是本技术自动碗筷收集擦桌机中机械手II的擦板装置俯视方向结构示意图；图3是图I所示自动碗筷收集擦桌机的收缩臂摆至竖直位置且喷嘴折叠后的侧视图；图4是本技术自动碗筷收集擦桌机控制系统的整体结构方框图；图5是本技术自动碗筷收集擦桌机控制系统的内部结构方框图；图6是本技术自动碗筷收集擦桌机控制系统的控制流程图；图7是本技术自动碗筷收集擦桌机控制系统的内部视频处理流程图； 图8是本技术自动碗筷收集擦桌机控制系统控制碗筷收集的流程图；图9是本技术自动碗筷收集擦桌机控制系统控制桌面清洁的流程图；图10是本技术自动碗筷收集擦桌机控制系统机器从初始位置到目标桌的路线示意图。主要元件标号说明主要元件标号说明1 一驱动轮、2—万向轮、3—底座、4一伸缩弹簧、5—下钢管、6—支撑轴、7—立轴、8—收集槽、9 一控制箱、10—下擦板面、11 一擦板装置、12—上擦板面、13 —喷嘴、14 一收缩臂、15—输液管、16—机械抓、17—摆臂、18—篮子、19一擦板轴、20—固定螺钉、21—轴承座、22—齿轮副I、23—清洁消毒液箱、24—齿轮副II >25一立臂、26_横臂、27_提升臂、28—齿条、29—伸缩横臂、30—外横臂、31—摄象头、32一过渡转轴、33一输液泵、34—齿轮副III、35—控制中心模块、36—视频处理及定位模块、37—机械手I驱动模块、38-机械手II驱动模块、39—原地左右位调整模块、4本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动碗筷收集擦桌机，包括碗筷收集擦桌机和控制碗筷收集擦桌机工作的控制系统，其特征在于，所述碗筷收集擦桌机包括底座(3)、设置在底座(3)下的驱动轮(1)和万向轮(2)、连接在底座(3)上的支撑轴(6)、与支撑轴(6)连接的控制箱(9)、连接于控制箱(9)上用于收集碗筷的机械手Ⅰ、连接于控制箱(9)上且位于机械手Ⅰ一侧用于擦桌面的机械手Ⅱ、连接于控制箱(9)壳体外一侧用于装碗筷的篮子(18)、连接于控制箱(9)壳体外另一侧用于装垃圾的收集槽(8)，机械手Ⅰ包括与控制箱(9)连接的立臂(25)、与立臂(25)顶部连接的横臂(26)、连接于横臂(26)末端下侧的提升臂（27）、连接在提升臂（27）下端用于抓取碗筷的机械抓(16)，机械手Ⅱ包括与控制箱(9)连接的摆臂(17)、连接在摆臂(17)末端且可伸缩的收缩臂(14)、连接在收缩臂(14)末端用于擦桌面的擦板装置(11)，所述控制系统包括控制中心模块（35）及分别与控制中心模块（35）连接的机器位置调整模块、机械手Ⅰ驱动模块（37）、机械手Ⅱ驱动模块（38）、无线控制模块（42）、位置传感模块（41），所述机器位置调整模块包括距离行进模块（40）和原地左右位调整模块（39），所述距离行进模块（40）包括分别驱动底座下的两驱动轮运动的步进电机D8、步进电机D9、与控制中心模块（35）连接驱动步进电机D8工作的步进电机D8驱动电路、与控制中心模块（35）连接驱动步进电机D9工作的步进电机D9驱动电路，所述原地左右位调整模块（39）包括设置在控制箱内驱动控制箱整体左右摆动的运动步进电机D7、与控制中心模块（35）连接驱动步进电机D7工作的步进电机D7驱动电路，所述机械手Ⅰ驱动模块（37）包括设置在控制箱内一侧驱动立臂(25)转动的步进电机D5、与控制中心模块（35）连接驱动步进电机D5工作的步进电机D5驱动电路、设置在立臂(25)与横臂(26)连接处以驱动横臂（26）上下摆动的步进电机D3、与控制中心模块（35）连接驱动步进电机D3工作的步进电机D3驱动电路、驱动机械抓（16）张开或闭合的舵机D1、与控制中心模块（35）连接驱动舵机D1工作的舵机D1驱动电路，所述机械手Ⅱ驱动模块（38）包括设置在控制箱(9)内驱动机械手Ⅱ的摆臂摆动的步进电机D6、与控制中心模块（35）连接驱动步进电机D6工作的步进电机D6驱动电路、设置在摆臂(17)与收缩臂(14)连接处以驱动收缩臂做伸缩运动的步进电机D4、与控制中心模块（35）连接驱动步进电机D4工作的步进电机D4驱动电路，所述无线控制模块（42）包括与控制中心模块（35）连接的无线遥控接口及无线遥控器，所述位置传感模块（41）包括设置在机械手Ⅰ的立臂顶端一侧以防止横臂（26）过度上摆的位置开关K2、设置在机械手Ⅰ的提升臂中使舵机D1控制机械抓（16）工作的位置开关K3、设置在控制箱内在机械手Ⅰ的横臂运动至篮子上方时使步进电机D5启停的位置开关K1。...

【技术特征摘要】
1.一种自动碗篌收集擦桌机，包括碗篌收集擦桌机和控制碗篌收集擦桌机工作的控制系统，其特征在于，所述碗筷收集擦桌机包括底座(3)、设置在底座(3)下的驱动轮(I)和万向轮(2)、连接在底座(3)上的支撑轴(6)、与支撑轴(6)连接的控制箱(9)、连接于控制箱(9)上用于收集碗筷的机械手I、连接于控制箱(9)上且位于机械手I 一侧用于擦桌面的机械手II、连接于控制箱(9)壳体外一侧用于装碗筷的篮子(18)、连接于控制箱(9)壳体外另一侧用于装垃圾的收集槽(8)，机械手I包括与控制箱(9)连接的立臂(25)、与立臂(25)顶部连接的横臂(26)、连接于横臂(26)末端下侧的提升臂(27)、连接在提升臂(27)下端用于抓取碗筷的机械抓(16)，机械手II包括与控制箱(9)连接的摆臂(17)、连接在摆臂(17)末端且可伸缩的收缩臂(14)、连接在收缩臂(14)末端用于擦桌面的擦板装置(11)，所述控制系统包括控制中心模块(35)及分别与控制中心模块(35)连接的机器位置调整模块、机械手I驱动模块(37)、机械手II驱动模块(38)、无线控制模块(42)、位置传感模块(41)，所述机器位置调整模块包括距离行进模块(40)和原地左右位调整模块(39)，所述距离行进模块(40)包括分别驱动底座下的两驱动轮运动的步进电机D8、步进电机D9、与控制中心模块(35)连接驱动步进电机D8工作的步进电机D8驱动电路、与控制中心模块(35)连接驱动步进电机D9工作的步进电机D9驱动电路，所述原地左右位调整模块(39)包括设置在控制箱内驱动控制箱整体左右摆动的运动步进电机D7、与控制中心模块(35)连接驱动步进电机D7工作的步进电机D7驱动电路，所述机械手I驱动模块(37)包括设置在控制箱内一侧驱动立臂(25)转动的步进电机D5、与控制中心模块(35)连接驱动步进电机D5工作的步进电机D5驱动电路、设置在立臂(25)与横臂(26)连接处以驱动横臂(26)上下摆动的步进电机D3、与控制中心模块(35)连接驱动步进电机D3工作的步进电机D3驱动电路、驱动机械抓(16)张开或闭合的舵机D1、与控制中心模块(35)连接驱动舵机Dl工作的舵机Dl驱动电路，所述机械手II驱动模块(38)包括设置在控制箱(9)内驱动机械手II的摆臂摆动的步进电机D6、与控制中心模块(35)连接驱动步进电机D6工作的步进电机D6驱动电路、设置在摆臂(17)与收缩臂(14)连接处以驱动收缩臂做伸缩运动的步进电机D4、与控制中心模块(35)连接驱动步进电机D4工作的步进电机D4驱动电路，所述无线控制模块(42)包括与控制中心模块(35)连接的无线遥控接口及无线遥控...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭璐，伍松，向宇，张彦会，陈祝健，刘国彬，徐俊，陈夏光，梁君宇，
申请(专利权)人：广西工学院，
类型：实用新型
国别省市：