一种多关节离散驱动机械臂制造技术

本实用新型专利技术提供了一种多关节离散驱动机械臂，包括车体基座、安装于车体基座上的机械臂转台、第一至第四机械臂组件、机械抓组件、转台电机和驱动电机。第一机械臂组件设置在机械臂转台上，第一至第四机械臂组件两两相接，转台电机驱动机械臂转台相对于车体基座发生转动，驱动电机经由第一机械臂组件、第二机械臂组件、第三机械臂组件、机械抓组件以及第四机械臂组件形成的动力链进行动力传递，并在传递过程中使上述机械臂组件各自转动关节执行弯曲操作。采用本实用新型专利技术，第一至第四机械臂组件两两相接并形成一动力链，从而将来自驱动电机的动力分别传递至机械臂的各个转动关节。相比现有技术，该机械臂架构具有轻量化、大柔性、多自由度的优势。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人
，尤其涉及一种多关节离散驱动机械臂。
技术介绍
多关节柔性机械臂是为末端执行器(如机械手)提供支撑的部件，要求机械臂轻量、灵活从而实现末端执行器多方位到达目标位置，使末端执行器进行预设作业。在现有技术中，多关节柔性机械臂往往采用多个电机驱动，每个电机独自驱动相对应的关节单元，然而此种方式对驱动电机和电机减速器的要求较高，带载能力也相对较小。此外，数量较多的驱动电机也会增加机械臂的设计成本，导致性价比较低。
技术实现思路
针对现有技术中的多关节柔性机械臂在使用时所存在的上述缺陷，本技术提供了一种多关节离散驱动机械臂。依据本技术的一个方面，提供了一种多关节离散驱动机械臂，包括车体基座、安装于车体基座上的机械臂转台、第一机械臂组件、第二机械臂组件、第三机械臂组件、第四机械臂组件、机械抓组件、一转台电机和一驱动电机。其中，第一机械臂组件设置在机械臂转台上，第二机械臂组件与第一机械臂组件相连接，第三机械臂组件与第二机械臂组件相连接，第四机械臂组件与第三机械臂组件相连接，机械抓组件与第三机械臂组件相连接，转台电机驱动机械臂转台相对于车体基座发生转动，驱动电机经由第一机械臂组件、本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多关节离散驱动机械臂，其特征在于，所述多关节离散驱动机械臂包括车体基座(3)、安装于车体基座(3)上的机械臂转台(4)、第一机械臂组件、第二机械臂组件、第三机械臂组件、第四机械臂组件、机械抓组件、一转台电机(1)和一驱动电机(41)，其中，所述第一机械臂组件设置在机械臂转台(4)上，所述第二机械臂组件与所述第一机械臂组件相连接，所述第三机械臂组件与所述第二机械臂组件相连接，所述第四机械臂组件与所述第三机械臂组件相连接，所述机械抓组件与所述第三机械臂组件相连接，转台电机(1)驱动机械臂转台(4)相对于车体基座(3)发生转动，驱动电机(41)经由所述第一机械臂组件、所述第二机械臂组件、第三机械...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：顿向明，山磊，
申请(专利权)人：顿向明，
类型：实用新型
国别省市：