智能型巡航控制系统及利用该系统的车间距控制方法技术方案

本发明专利技术在以SSC模式行驶的过程中，当产生不同于目标车间距的大车间距或小车间距时，根据反应有驾驶者加速意愿的信号来适用高增益（Gain）而计算出目标加速度，而被计算的目标加速度通过适用最小限度的加速度限制来将之作为最终目标加速度计算。利用就此计算出的最终目标加速度来控制车辆行驶，从而使得驾驶者车辆快速达到与前行车辆间的目标车间距，通过适用最小限度的加速度限制来可以最小化乘车感的下降。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及，尤其涉及根据反映有驾驶者意愿的信号来适用高増益(Gain)，从而能够更快地控制收敛至目标加速度的。
技术介绍
通常，在车辆设有用于防止与前行车辆冲撞的智能型巡航控制系统(SSC:SmartCruise Control)，车间距控制系统感测前行车辆而根据与前行车辆间的距离来调整速度，从而防止与前行车辆的冲撞。 实际上，车辆会行驶在直线道路、倾斜道路、曲线道路等各种道路环境中，当车辆在直线道路上行驶时，智能型巡航控制系统根据安装在车辆前方的雷达来感测前行车辆，并检测与所感测车辆间的距离。相反，当车辆行驶在曲线道路时，会感测位于曲线道路上的前行车辆。驾驶者会根据爱好或道路状况要求各种驾驶倾向，而现有的智能型巡航控制系统主要通过车间距的设定来调整所述的驾驶倾向。具体来讲，现有的智能型巡航控制系统为了驾驶者的安全及乘坐感而限制用于车辆控制的加速度和减速度。从而，会在比驾驶者亲自驾驶时所用到的加/減速度低的水平上控制发动机的输出，而这会根据行驶状态，表现为慢加速和远车间距的状态。一般来讲，在适用智能型巡航控制系统的瞬间，若驾驶者踩下油门踏板(Accelerator Pedal),则会进入驾驶者加速状态(Driver over-ride),在此状态下，若驾驶者从油门踏板松脚，则重新进入智能型巡航控制状态(驾驶者加速状态的解除状态)。但是，若反映有驾驶者驾驶倾向的驾驶者加速状态被解除而重新进入智能型巡航控制状态，则由于驾驶者的驾驶倾向(基于驾驶者的一般性加/減速度、车间距)与在智能型巡航控制中所设定的加/減速度、车间距之间存在差异，因此具有在车辆行驶中伴随不必要的加/減速的问题。并且，在智能型巡航控制状态下，当发生不连续的行驶状况变动(例如，由于车道变更等原因突然出现前行车辆等)吋，需要基于加/減速的快速正常状态控制收敛。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述问题而提出的，其目的在于提供ー种在智能型巡航控制状态下，根据反映有驾驶者意愿的信号输入来适用高増益(Gain)，从而能够更快地控制收敛至目标加速度的智能型巡航控制系统。本专利技术的另外目的在于提供ー种利用了上述系统的车间距控制方法。本专利技术并非局限在如上提及的目的，未提及到的其他目的可由如下的记载使得本领域的技术人员明确理解。为了达到上述目的的根据本专利技术一方面的车间距控制方法，包括如下步骤驾驶者车辆为了保持与前行车辆间的目标车间距而以SSC(Smart Cruise Contool)模式行驶；在以所述SSC模式行驶的过程中，将第一増益值作为常量值而适用于以车间距和相対速度为变量的目标加速度计算式中，以此计算出用于使得所述驾驶者车辆保持与所述前行车辆之间的所述目标车间距的第一目标加速度值；当所述驾驶者车辆与所述前行车辆间的实际车间距与所述目标车间距不相同的状况发生时，根据驾驶者的输入所述驾驶者车辆从所述SSC模式转换至用于快速达到所述目标车间距的加速模式而行驶；在所述加速模式下，将大于所述第一增益值的第二増益值作为常量值而适用于所述目标加速度计算式中，以此计算出第二目标加速度值；以及根据所述第二目标加速度值来控制发动机输出和制动器，以快速达到所述目标车间距。根据本专利技术另一方面的车辆用智能型巡航控制系统，包括雷达部，感测驾驶者的车辆前方的前行车辆，以产生对于所述前行车辆的车间距变量值和相対速度变量值；第一加速度演算部，所述车辆在用于保持与所述前行车辆间的目标车间距的SSC模式下行驶，此时接收第一增益值、所述车间距变量值及所述相对速度变量值，并计算分别乘以所述第一增益值的所述车间距变量值和所述相对速度变量值，以此计算出用于保持与所述前行车辆间的目标车间距的第一目标加速度值；以及第二加速度演算部，所述车辆在用于快速达 到所述目标车间距的加速模式下行驶，此时接收大于所述第一增益值的第二增益值、所述车间距变量值及所述相对速度变量值，并计算分别乘以所述第二增益值的所述车间距变量值和所述相对速度变量值，以此计算出第二目标加速度值。根据本专利技术，基于反映有驾驶者的加速意愿的信号来适用高増益，从而能够更快地控制收敛至目标加速度，由此可以在智能型巡航控制状态下，提升控制收敛速度而提高加速感和减速感，并且还可以提高车间距控制速度。而且，即使在发生不连续的行驶状况变动(例如，由于车道变更等原因突然出现前行车辆等)的情况下，也可以根据加/減速来快速地控制收敛至正常状态，因此具有可预防危险状况发生的优点。附图说明图I为概略示出根据本专利技术一实施例的车辆用智能型巡航控制系统的内部构成的框图；图2为示出图I所示的第二界面体现在车辆内的一例的示意图；图3为将使用于SSC模式的加速度限制范围和使用于加速模式的加速度限制范围分别用图表形式示出的图；图4为示出根据本专利技术一实施例的加速模式下的工作过程的顺序图。具体实施例方式以下，參照附图详细说明本专利技术的实施例。图I是概略示出根据本专利技术一实施例的车辆用智能型巡航控制系统的内部构成的框图。參照图1，根据本专利技术一实施例的车辆用智能型巡航控制系统100，在车辆以智能型巡航控制(Smart Cruise Contool: SSC)模式行驶的状态下，当产生不同于目标车间距的实际车间距时，所述SSC模式转换为加速度模式。在转换后的加速度模式中，代替在所述SSC模式下用于计算目标加速度值的增益值(Gain :G1)而使用比Gl大的增益值(G2)来计算出所述目标加速度值。据此，可以提高驾驶者的加速感或减速感，加快车间距控制速度，从而能够使得实际车间距快速达到所述目标车间距(SSC模式下的正常车间距)。为此，所述车辆用智能型巡航控制系统100包括第一界面部110、雷达部120、第1-1加速度演算部130、速度传感部140、第一存储部150、第1_2加速度演算部160、加速度模式控制部180，还可以包括用于控制所述第1-2加速度演算部160的输出值的输出部170。第一界面部110接收用于告知所述SSC模式的开始的第一驾驶者输入，应答于此，将第一输入信号INl传递至所述雷达部120。根据通过第一界面部110所输入的第一驾驶 者输入，驾驶者的车辆以SSC模式行驶。雷达部120在内部设有雷达传感器，利用该雷达传感器感测前行车辆。雷达部120利用所述感测的結果，检测驾驶者的车辆与前行车辆间的车间距以及对于前行车辆的驾驶者车辆的相対速度，并将检测的车间距和相対速度分别转换为车间距变量值Ec和相对速度变量值Ev而传递至所述第1-1加速度演算部130。在此，车间距变量值Ec定义为目标车间距与实际车间距之间的差值，其中所述实际车间距是驾驶者车辆与前行车辆间的距离，所述相对速度变量值Ev定义为目标相对速度与实际相対速度之间的差值。在此，目标相对速度可以定义为“O”。第1-1加速度演算部130从所述第一存储部150读取第一增益值Gl，并接收从所述雷达部120传递的车间距变量值Ec和相対速度变量值Ev，且将这些值适用于由如下数学式表达的计算算法中，由此计算出在所述SSC模式中用于保持车间距的第1-1目标加速度值Ui。数学式IUi = Kv · Ev+Kc · Ec在此，Kv和Kc为第一增益值Gl，其中Kv是SCC模式用速度增益值，Kc是SCC模式用车间距増益值。这些第一增益值Gl是通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车间距控制方法，包括如下步骤：驾驶者车辆为了保持与前行车辆间的目标车间距而以SSC(Smart？Cruise？Control)模式行驶；在以所述SSC模式行驶的过程中，将第一增益值输入到以车间距和相对速度为变量值的目标加速度计算式中，以此计算出用于使得所述驾驶者车辆保持与所述前行车辆间的所述目标车间距的第一目标加速度值；当比较所述驾驶者车辆与所述前行车辆间的实际车间距和所述目标车间距的结果为不相同时，根据驾驶者的输入所述驾驶者车辆从所述SSC模式转换至用于快速达到所述目标车间距的加速模式；在所述加速模式下，将大于所述第一增益值的第二增益值输入到所述目标加速度计算式中，以此计算出第二目标加速度值；以及根据所述第二目标加速度值来控制发动机输出和制动器，以快速达到所述目标车间距。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：咸俊豪，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：