本发明专利技术公开了一种工程车辆的行驶控制方法、装置、系统及一种工程车辆，所述行驶控制方法，包括：获取倾角传感器所采集的路面倾角和速度传感器所采集的工程车辆的当前行驶速度；根据所述路面倾角、当前行驶速度以及确定的工程车辆的重心位置得到安全转弯行驶的最小转弯半径，并根据日常行驶规律统计的行驶速度与惯常转弯半径之间的对应关系，得到当前行驶速度所对应的惯常转弯半径；当所述惯常转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息。警报信息可在危险事故发生前，预先提示驾驶员降低驾驶速度或增大转弯行驶的转弯半径，因此，本发明专利技术方法可降低工程车辆转弯行驶的倾翻概率，提高行驶的安全性。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工程机械
，特别是涉及ー种工程车辆的行驶控制方法、装置、系统及ー种工程车辆。
技术介绍
工程车辆，尤其是例如搅拌车、泵车等自行式工程车辆，出于工程施工特点的需要，往往具有质量大、重心高等结构特点。例如，出于搅拌功能的需要，搅拌车的搅拌桶经常需要在底盘行驶的同时进行搅拌作业，这时搅拌车的重心也随着发生变化，出现重心升高、重心距车辆支撑面的左右边界不对称等情況。在现有技术中，工程车辆通常由驾驶员依靠自身驾驶经验进行行驶控制。由于人为主观判断存在不准确性，工程车辆在行驶时，尤其是在具有坡度的路面或者山路上行驶时，极易因重心较高而发生倾翻，导致安全事故，安全性较差。
技术实现思路
本专利技术提供了ー种工程车辆的行驶控制方法、装置、系统及ー种工程车辆，用以提高工程车辆在行驶过程中的安全性。本专利技术工程车辆的行驶控制方法，包括获取倾角传感器所采集的路面倾角和速度传感器所采集的工程车辆的当前行驶速度；根据所述路面倾角、当前行驶速度以及确定的工程车辆的重心位置得到安全转弯行驶的最小转弯半径，并根据日常行驶规律统计的行驶速度与惯常转弯半径之间的对应关系，得到当前行驶速度所对应的惯常转弯半径；当所述惯常转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息。本专利技术工程车辆的行驶控制装置，包括获取设备，用于获取倾角传感器所采集的路面倾角和速度传感器所采集的工程车辆的当前行驶速度；控制设备，用于根据所述路面倾角、当前行驶速度以及确定的工程车辆的重心位置得到安全转弯行驶的最小转弯半径，并根据日常行驶规律统计的行驶速度与惯常转弯半径之间的对应关系，得到当前行驶速度所对应的惯常转弯半径；以及当所述惯常转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息。本专利技术工程车辆的行驶控制系统，包括倾角传感器，用于采集路面倾角；速度传感器，用于采集工程车辆的当前行驶速度；控制装置，分别与倾角传感器和速度传感器连接，用于根据所述路面倾角、当前行驶速度以及确定的工程车辆的重心位置得到安全转弯行驶的最小转弯半径，并根据日常行驶规律统计的行驶速度与惯常转弯半径之间的对应关系，得到当前行驶速度所对应的惯常转弯半径；以及当所述惯常转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息。本专利技术工程车辆，包括前述任一技术方案所述的行驶控制系统。本专利技术工程车辆的行驶控制方法，包括获取倾角传感器所采集的路面倾角和速度传感器所采集的工程车辆的当前行驶速度，以及工程车辆转弯行驶的当前转弯半径；根据所述路面倾角、当前行驶速度以及确定的工程车辆的重心位置得到安全转弯行驶的最小转弯半径；当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息。 本专利技术工程车辆的行驶控制装置，包括获取设备，用于获取倾角传感器所采集的路面倾角和速度传感器所采集的工程车辆的当前行驶速度，以及工程车辆转弯行驶的当前转弯半径；控制设备，用于根据所述路面倾角、当前行驶速度以及确定的工程车辆的重心位置得到安全转弯行驶的最小转弯半径；以及当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息。本专利技术工程车辆的行驶控制系统，包括倾角传感器，用于采集路面倾角；速度传感器，用于采集工程车辆的当前行驶速度；转弯半径測量装置，用于测量工程车辆转弯行驶的当前转弯半径；控制装置，分别与倾角传感器、速度传感器和转弯半径測量装置连接，用于根据所述路面倾角、当前行驶速度以及确定的工程车辆的重心位置得到安全转弯行驶的最小转弯半径；以及当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息。本专利技术工程车辆，包括前述任一技术方案所述的行驶控制系统。在本专利技术技术方案中，当所述当前行驶速度对应的惯常转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息，该警报信息可在危险事故发生前，预先提示驾驶员降低驾驶速度或增大转弯行驶的转弯半径，因此，本专利技术方法可大大降低工程车辆转弯行驶的倾翻概率，減少安全事故发生，提高行驶的安全性。附图说明图I为本专利技术工程车辆的行驶控制方法一实施例的流程示意图；图2为混凝土搅拌车的重量分布示意图；图3为工程车辆重心居中，在左倾路面向右侧转弯时的受カ情况示意图；图4为工程车辆重心居中，在左倾路面向左侧转弯时的受カ情况示意图；图5为工程车辆重心偏左，在左倾路面向右侧转弯时的受カ情况示意图；图6为工程车辆重心偏左，在左倾路面向左侧转弯时的受カ情况示意图；图7为工程车辆重心偏左，在右倾路面向右侧转弯时的受カ情况示意图；图8为工程车辆重心偏左，在右倾路面向左侧转弯时的受カ情况示意图；图9为本专利技术工程车辆的行驶控制装置一实施例的结构示意图；图10为本专利技术工程车辆的行驶控制系统第一实施例的结构示意图11为本专利技术工程车辆的行驶控制系统第二实施例的结构示意图；图12为存储装置的存储方式示意图；图13为本专利技术工程车辆的行驶控制方法另ー实施例的流程示意图；图14为本专利技术工程车辆的行驶控制装置另ー实施例的结构示意图；图15为本专利技术工程车辆的行驶控制系统另ー实施例的结构示意图。具体实施例方式为了改善现有工程车辆在行驶时易发生倾翻，安全性较差的技术问题，本专利技术实施例提供了ー种工程车辆的行驶控制方法、装置、系统及ー种工程车辆。如图I所示，本专利技术工程车辆的行驶控制方法的第一实施例，包括 步骤101、获取倾角传感器所采集的路面倾角和速度传感器所采集的工程车辆的当前行驶速度；步骤102、根据所述路面倾角、当前行驶速度以及确定的工程车辆的重心位置得到安全转弯行驶的最小转弯半径，并根据日常行驶规律统计的行驶速度与惯常转弯半径之间的对应关系，得到当前行驶速度所对应的惯常转弯半径；步骤103、判断所述惯常转弯半径是否小于最小转弯半径，如果是，执行步骤104 ；否则，返回步骤101 ；步骤104、输出警报信息。所述工程车辆包括各种类型，例如可以为搅拌车、泵车等。所述行驶速度与惯常转弯半径之间的对应关系，是对驾驶员的日常行驶规律进行分析统计的结果。例如，在当前速度下，驾驶员从直线行驶变为转弯行驶，单步转弯操作(例如2秒内的转弯操作)达到的转弯半径，对这些转弯半径数据进行统计学分析，得到惯常转弯半径。因此，惯常转弯半径是在真实的转弯半径发生前的ー个预计值，将惯常转弯半径与最小转弯半径进行比较，可以预知驾驶员按照日常行驶规律驾驶是否存在危险隐患，在未实际进行转弯行驶前提示驾驶员降低驾驶速度或增大转弯行驶的转弯半径，提高驾驶的安全性。所述警报信息为用于提示驾驶员降低驾驶速度或增大转弯行驶的转弯半径的警报信息，可以为各种形式，例如，警报音信息、警报灯频闪信息或者警报语音信息等，也可以是这其中两种或者两种以上的组合。在本专利技术技术方案中，当所述当前行驶速度对应的惯常转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息，该警报信息可在危险事故发生前，预先提示驾驶员降低驾驶速度或增大转弯行驶的转弯半径，因此，本专利技术方法可大大降低工程车辆转弯行驶的倾翻概率，減少安全事故发生，提高行驶的安全性。本专利技术工程车辆的行驶控制方法的第二实施例，进ー步包括获取工程车辆转弯行驶的当前转弯半径；当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息。该实施例増加了对转弯行驶的当前转弯半径的检测。当所述当前转弯半径小于最小转弯半径时，说明车辆转弯已经进入倾翻的风险中，随时有可能发生倾翻，输出警报信息可及时提示驾驶员降低驾驶速度或增大转弯行驶的转弯半径本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种工程车辆的行驶控制方法，其特征在于，包括：获取倾角传感器所采集的路面倾角和速度传感器所采集的工程车辆的当前行驶速度；根据所述路面倾角、当前行驶速度以及确定的工程车辆的重心位置得到安全转弯行驶的最小转弯半径，并根据日常行驶规律统计的行驶速度与惯常转弯半径之间的对应关系，得到当前行驶速度所对应的惯常转弯半径；当所述惯常转弯半径小于最小转弯半径时，输出警报信息。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：曾中炜，易伟春，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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