一种复式行星齿轮结构的减速装置，用于机械传动技术领域。第一段单级行星齿轮结构太阳齿轮一固装在输入轴上，与输入轴同速旋转，行星齿轮一旋转轴线固定在外盖上，行星齿轮一分别与内齿轮一、太阳齿轮一相互啮合；第二段单级行星齿轮结构太阳齿轮二固装在输入轴上，与输入轴同速旋转，行星齿轮二的旋转轴线固定在载体上，载体旋转中心与输入轴同心，行星齿轮二分别与太阳齿轮二、内齿轮二相互啮合；内齿轮一与内齿轮二相结合，与输入轴同心旋转，太阳齿轮一与太阳齿轮二相结合，与输入轴同心旋转。本实用新型专利技术根据分度圆直径和模数，就可大概计算出减速装置减速比，设计出行星齿轮配置结构，扩大复式行星齿轮结构设计上自由度，可实现高减速比。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机械传动
，具体说是一种与扩大复式行星齿轮结构设计自由度有关的复式行星齿轮结构的减速装置。
技术介绍
近年来，为了使机器人关节部分更加轻便，使用谐波齿轮以实现小型高速比的减速装置占主导地位，但是当关节的尺寸限制在很小的空间场合，谐波齿轮的传递的扭矩很小。精密型行星齿轮结构因其体积小、能传递很大的扭矩正被广泛应用，但是由于行星齿轮结构中太阳齿轮、行星轮和内齿轮同时啮合构造复杂，存在设计制约因素多的缺点。而谐波齿轮装置高减速的特征与行星齿轮传递扭矩大的特征很难兼顾。行星齿轮的减速比大致为I / 75，对于小型减速装置，输入轴和输出轴的旋转中心同心的需求比高减速比的需求更多。因此在机器人关节领域使用小型化的行星减速装置比使用谐波减速装置的期望更闻。 利用单级行星齿轮结构减速装置除了行星齿轮配置因素制约，在设计上和正齿轮减速装置是一样的，通过太阳齿轮和内齿轮的齿数算出的减速比和通过太阳齿轮和内齿轮的分度圆算出的减速比是相同的。但是单级行星齿轮结构减速装置很难实现高减速比。由二段行星齿轮结构组成的减速装置与单级行星齿轮结构减速装置相比，可以实现高减速比，但是二段行星齿轮结构相连的地方要求同速旋转，而且必须满足齿轮数量是整数这一基本条件，同时得考虑行星齿轮的配置，如减速装置的大小以及减速比、扭矩分散等。日本专利JP2008275112提供了一种提高设计自由度的复式行星减速装置，减小了不平衡力的影响，降低了噪音和振动，但存在行星齿轮不能等配分以及非轴对称配置问题。
技术实现思路
为克服现有技术的不足，本技术的专利技术目的在于提供一种复式行星齿轮结构的减速装置，以在减速比确定的基础上，扩大设计上的自由度，并且提高减速装置的效率。为实现上述目的，本技术由第一段单级行星齿轮结构、第二段单级行星齿轮结构构成；所述第一段单级行星齿轮结构的太阳齿轮一固装在输入轴上，与输入轴同速旋转，行星齿轮一的旋转轴线固定在外盖上，行星齿轮一分别与内齿轮一、太阳齿轮一相互哨合；所述第二段单级行星齿轮结构的太阳齿轮二固装在输入轴上，与输入轴同速旋转，行星齿轮二的旋转轴线固定在载体上，载体的旋转中心与输入轴同心，行星齿轮二分别与太阳齿轮二、内齿轮二相互哨合；内齿轮一与内齿轮二相结合，与输入轴同心旋转，太阳齿轮一与太阳齿轮二相结合，与输入轴同心旋转。所述第一段单级行星齿轮结构的太阳齿轮一、行星齿轮一、内齿轮一的模数相同；第二段单级行星齿轮结构的太阳齿轮二、行星齿轮二、内齿轮二的模数相同；第一段单级行星齿轮结构与第二段单级行星齿轮结构内的齿轮的模数不相同；内齿轮一与内齿轮二的分度圆直径相同。本技术由二两段行星齿轮结构构成，根据分度圆直径和模数，就可以大概计算出减速装置的减速比，设计出行星齿轮的配置结构，扩大复式行星齿轮结构设计上的自由度，并且可以实现高减速比。附图说明图I为本技术的结构简图。具体实施方式如图I所示，本技术由两段单级行星齿轮结构构成复式行星齿轮结构，第一段单级行星齿轮结构的太阳齿轮一 2固装在输入轴I上，与输入轴I同速旋转，行星齿轮一3的旋转轴线固定在外盖8上,行星齿轮一 3分别与内齿轮一 4、太阳齿轮一 2相互哨合；所述第二段单级行星齿轮结构的太阳齿轮二 5固装在输入轴I上，与输入轴I同速旋转，行星齿轮二 6的旋转轴线固定在载体9上，载体9的旋转中心与输入轴I同心，行星齿轮二 6分 别与太阳齿轮二 5、内齿轮二 7相互哨合；内齿轮一 4与内齿轮二 7相结合,与输入轴I同心旋转，太阳齿轮一 2与太阳齿轮二 5相结合,与输入轴I同心旋转。第一段单级行星齿轮结构的太阳齿轮一 2、行星齿轮一 3、内齿轮一 4的模数相同；第二段单级行星齿轮结构的太阳齿轮二 5、行星齿轮二6、内齿轮二 7的模数相同；第一段单级行星齿轮结构与第二段单级行星齿轮结构内的齿轮的模数不相同；内齿轮一 4与内齿轮二 7的分度圆直径相同。因此，太阳齿轮一 2、行星齿轮一 3、内齿轮一 4和外盖8组成2K-H型(星型)单级行星齿轮结构；太阳齿轮二 5、行星齿轮二 6、内齿轮二 7和载体9组成2K-H型(行星型)单级行星齿轮结构，内齿轮一 4和内齿轮二 7相结合,太阳齿轮一 2和太阳齿轮二 5相结合构成复式行星齿轮结构。本技术的减速比算式一 …士，1 C2-51 + C2-C1减速比=—~~—太阳齿轮二 5的齿数；Cl:内齿轮二 7的齿数；^2:太阳齿轮一 2的齿数；C2 :内齿轮一 4的齿数；本技术的减速比算式二π 4- Γ 减速比 S1L-32^l:太阳齿轮二 5的齿数；Cl:内齿轮二 7的齿数；沿太阳齿轮一 2的齿数；如果内齿轮一 4和内齿轮二 7齿数是一样的，减速比的计算方式如算式二。本技术的减速装置为了降低设计条件，由于内齿轮一 4和内齿轮二 7的分度圆直径是一样的，减速比的计算方式变成算三3，计算减速比时，不需要知道齿轮齿数。本技术的减速比算式三,Sdl + Cdl减速比=- Sdl-Sd2Sdl:太阳齿轮二 5的分度圆直径；Cdl:内齿轮二 7的分度圆直径；Sd2·.太阳齿轮一 2的分度圆直径。本技术利用分度圆直径就可以简单的算出减速比，使减速比通过小数表示成为可能，以前根据算式二利用齿数计算减速比时，内齿轮的齿数要求一致，换言之，模数一样才能用算式二。另外，齿轮的齿数为整数，用整数表示跟用小数表示相比，减速比的设计自由度会变得很狭隘。·本技术的减速装置，太阳齿轮一 2的模数，行星齿轮一 3的模数和内齿轮一 4的模数相同。太阳齿轮二 5的模数、行星齿轮二 6的模数和内齿轮二 7的模数相同。根据算式三利用分度圆直径算出的减速比与用齿数算出的减速比相比，前者更好。如表一所示，为根据分度圆直径计算减速比的说明。太阳齿轮一 2的模数、行星齿轮一 3的模数和内齿轮一 4的模数是O. 3 ;太阳齿轮二 5的模数、行星齿轮二 6的模数和内齿轮二 7的模数是0.4 ;内齿轮一 4的分度圆直径是28. 8，内齿轮二 7的分度圆直径同样是28. 8 ;内齿轮一 4的齿数为96,而内齿轮二 7的齿数与之相差甚大、齿数为72 ;太阳齿轮一 2的分度圆直径Sd2为12. 6，太阳齿轮的5的分度圆直径Sdl为12. 8 ;分度圆直径差为O. 2，可实现1/208的减速比。表一摸数 I 分度園直S邊歐 —_涵■三...5....................................................................04............................................................................gtli-128.............................................................................32............................................ ............................................Q；3...............................本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种复式行星齿轮结构的减速装置，其特征在于：由第一段单级行星齿轮结构、第二段单级行星齿轮结构构成；所述第一段单级行星齿轮结构的太阳齿轮一（2）固装在输入轴（1）上，与输入轴（1）同速旋转，行星齿轮一（3）的旋转轴线固定在外盖（8）上，行星齿轮一（3）分别与内齿轮一（4）、太阳齿轮一（2）相互啮合；所述第二段单级行星齿轮结构的太阳齿轮二（5）固装在输入轴（1）上，与输入轴（1）同速旋转，行星齿轮二（6）的旋转轴线固定在载体（9）上，载体（9）的旋转中心与输入轴（1）同心，行星齿轮二（6）分别与太阳齿轮二（5）、内齿轮二（7）相互啮合；内齿轮一（4）与内齿轮二（7）相结合，与输入轴（1）同心旋转，太阳齿轮一（2）与太阳齿轮二（5）相结合，与输入轴（1）同心旋转。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：西堀勉，驹泽雄一，
申请(专利权)人：中日龙襄阳机电技术开发有限公司，
类型：实用新型
国别省市：
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