高效拾球比赛机器人制造技术

实用新型专利技术提供的高效拾球比赛机器人，包括机器人底盘和拾球机构，拾球机构的卷升架直立固定在机器人底盘上，两铰接架位于卷升架两侧，具有与拾球撮宽度相应的间距，卷升架上部设有盘线轮和盘线轮驱动电机，盘线牵拉拾球撮，拾球撮两侧对称设有形成四连杆操纵机构的两连动臂，拾球撮前入球撮口的上梁安装胶轮和胶轮驱动电机。本技术方案中盘线牵动拾球撮，在两连动臂与拾球撮所构成的四连杆机构配合下，在拾球撮提升或下放过程中均能保持平稳，其机构构成具有简洁、重量轻、拾球高效、动作准确、敏捷、灵活的优点。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及的是比赛机器人，尤其涉及的是在给定的机器人平台上加装拾球装置的参赛机器人。
技术介绍
机器人应用技术比赛展示了院校职业技能培 训成果，该比赛为参赛队提供了机器人平台，需要在机器人平台上设计加装拾球装置，目的是赛出最具高效、稳定拾球能力的机器人。目前的参赛机器人拾球装置主要有滚筒式、皮带式、真空吸盘式、机爪式等，这些拾球装置存在的主要问题是竞技比赛要综合考量运动快速、稳定、动作准确、敏捷等因素，但现有拾球装置机构复杂，为了提高拾球效率却容易造成机器人动作误判断，随之误动作、准确性差，整个机器人的工作效率被抹杀，若与储球装置相配合，上述的这些问题则更加突出，使比赛机器人在灵活性和控制的准确性方面难以具备优势。
技术实现思路
本技术的专利技术目的在于提供一种机构简单、轻便、拾球效率高且稳定、准确的高效拾球比赛机器人。本技术提供的高效拾球比赛机器人技术方案，其主要
技术实现思路
是一种高效拾球比赛机器人，包括安装有驱动轮及方向控制轮的机器人底盘，拾球机构安装设置在机器人底盘上，拾球机构由拾球撮及其连动臂、卷升架、铰接架组成，卷升架直立固定在机器人底盘上，铰接架位于卷升架两侧，具有与拾球撮宽度相应的间距，卷升架上设有盘线轮和盘线轮驱动电机，盘线牵拉拾球撮，拾球撮两侧对称设有与拾球撮形成四连杆操纵机构的两连动臂，一连动臂铰接在拾球撮底部与机器人底盘之间，另一连动壁铰接于拾球撮后上部与铰接架之间，拾球撮前入球撮口的上梁安装胶轮和胶轮驱动电机。本技术提供的高效拾球比赛机器人技术方案，盘线牵动拾球撮，在两连动臂与拾球撮所构成的四连杆机构配合下，在拾球撮提升或下放过程中，均能使拾球撮保持平稳的水平状态，其机构构成具有简洁、重量轻、拾球高效、动作准确、敏捷、灵活的优点。附图说明图I和图2分别是拾球撮提升状态的主视和A向结构图图3和图4分别是拾球撮落下状态的主视和侧向结构图图5和图6分别是拾球后状态的主视和侧向结构图。具体实施方式本技术公开的高效拾球比赛机器人，包括有机器人底盘5，机器人底盘后侧安装驱动轮6,前部安装一方向控制轮7,控制机器人底盘5的运行方向,机器人底盘5上设置有拾球机构。拾球机构由拾球撮2及其连动臂、卷升架8、铰接架18组成,拾球撮2是前端为入球撮口的方撮，在本实施例中，拾球撮2内由隔板3或隔绳分隔出四条拾球道，每一拾球道的入球撮口中央位的上梁上都安装有一胶轮I及其驱动电机10，胶轮I的安装位置是胶轮I下沿与拾球撮2底板的距离小于球径，使胶轮I与球顶侧能够呈相切摩擦配合，胶轮I内转时，与球间的摩擦力将球4 一一盘入拾球撮2内，胶轮I反转时，再将球4 一一盘出拾球撮2，其拾球和出球效率被大大提高。卷升架8直立固定在机器人底盘5上，上端设有盘线轮9和驱动盘线轮9的电机90,卷收于盘线轮9的盘线19牵拉在拾球撮2上,两铰接架18位于卷升架8两侧直立固定在机器人底盘5上，并具有与拾球撮2宽度相应的间距。拾球撮2两侧对称设有构成四连杆操纵机构的两连动臂21、22，一连动臂22铰接于拾球撮2底部与机器人底盘5之间，另一连动臂21铰接于拾球撮2后上部与铰接架18之间，盘线轮9转动，放出或收回盘线19时，牵动拾球撮2落下或提升，两连动臂21、22的长度应最好使拾球撮2底板落于机器人底盘5前部的地面上，便于拾球操作，待拾球完成后提升拾球撮2，机器人机器人底盘5移行，将球转送至储球装置中。·权利要求1.一种高效拾球比赛机器人，包括安装有驱动轮及方向控制轮的机器人底盘(5),拾球机构安装设置在机器人底盘上，其特征在于拾球机构由拾球撮(2)及其连动臂、卷升架(8)、铰接架(18)组成，卷升架直立固定在机器人底盘上，铰接架位于卷升架两侧，具有与拾球撮宽度相应的间距，卷升架上设有盘线轮(9)和盘线轮驱动电机(90)，盘线(19)牵拉拾球撮，拾球撮两侧对称设有与拾球撮形成四连杆操纵机构的两连动臂，一连动臂(22)铰接在拾球撮底部与机器人底盘之间，另一连动壁(21)铰接于拾球撮后上部与铰接架之间，拾球撮前入球撮口的上梁安装胶轮(I)和胶轮驱动电机(10)。2.根据权利要求I所述的高效拾球比赛机器人，其特征在于两连动臂(21、22)具有拾球撮下落在机器人底盘前部地面的长度。专利摘要技术提供的高效拾球比赛机器人，包括机器人底盘和拾球机构，拾球机构的卷升架直立固定在机器人底盘上，两铰接架位于卷升架两侧，具有与拾球撮宽度相应的间距，卷升架上部设有盘线轮和盘线轮驱动电机，盘线牵拉拾球撮，拾球撮两侧对称设有形成四连杆操纵机构的两连动臂，拾球撮前入球撮口的上梁安装胶轮和胶轮驱动电机。本技术方案中盘线牵动拾球撮，在两连动臂与拾球撮所构成的四连杆机构配合下，在拾球撮提升或下放过程中均能保持平稳，其机构构成具有简洁、重量轻、拾球高效、动作准确、敏捷、灵活的优点。文档编号A63H13/04GK202526850SQ201220027488公开日2012年11月14日 申请日期2012年1月20日 优先权日2012年1月20日专利技术者周宇明, 夏金伟, 宁秋平, 王忠诚, 贾函龙, 郭海林, 马英庆 申请人:辽宁机电职业技术学院本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种高效拾球比赛机器人，包括安装有驱动轮及方向控制轮的机器人底盘(5)，拾球机构安装设置在机器人底盘上，其特征在于拾球机构由拾球撮(2)及其连动臂、卷升架(8)、铰接架(18)组成，卷升架直立固定在机器人底盘上，铰接架位于卷升架两侧，具有与拾球撮宽度相应的间距，卷升架上设有盘线轮(9)和盘线轮驱动电机(90)，盘线(19)牵拉拾球撮，拾球撮两侧对称设有与拾球撮形成四连杆操纵机构的两连动臂，一连动臂(22)铰接在拾球撮底部与机器人底盘之间，另一连动壁(21)铰接于拾球撮后上部与铰接架之间，拾球撮前入球撮口的上梁安装胶轮(1)和胶轮驱动电机(10)。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：宁秋平，王忠诚，马英庆，周宇明，贾函龙，郭海林，夏金伟，
申请(专利权)人：辽宁机电职业技术学院，
类型：实用新型
国别省市：