【技术实现步骤摘要】
全行走布置足球机器人技术領本技术涉及的是轮式足球机器人的轮式行走机构。技术背景足球机器人的行走机构包括底盘和设置于底盘的两驱动 轮和两从动轮构成,驱动轮同驱动轴对称设置于底盘两側, 从动轮一前一后、位于底盘中线设置,从而构成底盘上的四 点菱形分布支撑行走机构。现有的足球机器人行走机构结构 存在的主要技术问题有二一是机器人运行的灵活性和平稳 性不够,导致其转向或急速转向时的可靠性差;二是从动轮 设置位置恰处于底盘前端或后端的持球空间处,使从动轮不 得不部分占用持球空间,在持球空间内形成一中部隆出的从 动轮安装位,该结构形式使机器人难以稳稳地带球、持球, 其隆出部位容易将球弹出,会大大削弱机器人的带球和抢球 能力。
技术实现思路
本技术的专利技术目的在于提供一种能够有效的提高足 球机器人运行平稳性和灵活性、提高带球能力的全行走布置 足球机器人。本技术公开的全行走布置足球机器人技术 方案,其主要
技术实现思路
是 一种全行走布置足球机器人,其 行走机构的驱动轮和从动轮同恻、对称支撑设置于底盘中线 两側。在以上所述的整体技术方案中,底盘前端或后端凹入设有持球空间,从动轮对称设置于持球空间两旁拥的底盘处。本技术公开的全行走布置足球机器人技术方案,将 行走机构的从动轮与驱动轮设置于底盘同側,形成了平稳的 四点支撑或六点的多点支撑行走机构,因而其操纵运行的灵 活性和可靠性大大提高;本技术方案中,从动轮设置于持球 空间的旁倒底盘上,这一避让持球空间的设置结构,使机器 人拥有了完整的、深入而平缓渐进的持球面,球能够稳稳的 处于持球空间内,因而使机器人拥有优良的持球运行能力, 其控球能 ...
【技术保护点】
一种全行走布置足球机器人,其特征在于其行走机构的驱动轮(2)和从动轮(3)同侧、对称支撑设置于底盘(1)中线两侧。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:马英庆,程福,
申请(专利权)人:辽宁机电职业技术学院,
类型:实用新型
国别省市:21[中国|辽宁]
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