一种轮足机器人制造技术

本发明专利技术涉及自动化控制技术领域，具体地说是一种轮足机器人,其特征在于：设在轮内的固定装置；所述的固定装置在垂直向上设有滑孔；设有从动皮带齿轮的轮驱动装置；足驱动装置；所述的足驱动装置上还设有位置传感器；设有无线信号收发模块的控制器；电池；所述的固定装置设在轮内，且固定装置沿轮的内壁做旋转连接；所述的轮驱动装置、足驱动装置、控制器、电池分别设在固定装置的不同部位；所述的轮驱动装置的从动皮带齿轮与轮的轮齿啮合；所述的腿的顶端与滑孔滑动连接，腿的中部与足驱动装置轴接。本发明专利技术同现有技术相比，巧妙地结合了轮式和足式，适应大多数道路环境；且轮与足的结合降低了侧翻的可能性，且加快了行进的速度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动化控制
，具体地说是一种轮足机器人。
技术介绍
现有的足类或轮式行走机制，都有它的局限性。轮式机器人更适合平坦的路面，特别是马路，且能高速移动，但容易打滑，不平稳，且对复杂地形无能为力。双腿式机器人几乎可以适应各种复杂地形，能够跨越障碍，缺点是行进速度较低，且由于重心原因容易侧翻，不稳定。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术不足，设计一种轮与足可同时运动的装置，使其适应性更广，且速度更快。为实现上述目的，设计一种轮足机器人，其特征在于：包括圆环状的轮；所述的轮的内侧壁上或内壁上均布轮齿；两个底部轴接脚掌的腿；设在轮内的固定装置；所述的固定装置在垂直向上设有滑孔；设有从动皮带齿轮的轮驱动装置；足驱动装置；所述的足驱动装置上还设有位置传感器；设有无线信号收发模块的控制器；电池；所述的固定装置设在轮内，且固定装置沿轮的内壁做旋转连接；所述的轮驱动装置、足驱动装置、控制器、电池分别设在固定装置的不同部位；所述的轮驱动装置的从动皮带齿轮与轮的轮齿啮合；所述的腿的顶端与滑孔滑动连接，腿的中部与足驱动装置轴接；所述的控制器的电源接口与电池通路连接，控制器的第一路信号本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种轮足机器人，其特征在于：包括圆环状的轮(9)；所述的轮的内侧壁上或内壁上均布轮齿(10)；两个底部轴接脚掌(1)的腿(2)；设在轮(9)内的固定装置；所述的固定装置在垂直向上设有滑孔(7‑1)；设有从动皮带齿轮(8)的轮驱动装置；足驱动装置；所述的足驱动装置上还设有位置传感器(6)；设有无线信号收发模块的控制器；电池(12)；所述的固定装置设在轮(9)内，且固定装置沿轮(9)的内壁做旋转连接；所述的轮驱动装置、足驱动装置、控制器、电池分别设在固定装置的不同部位；所述的轮驱动装置的从动皮带齿轮(8)与轮(9)的轮齿(10)啮合；所述的腿(2)的顶端与滑孔(7‑1)滑动连接，腿(2)的中部与足...

【技术特征摘要】
1.一种轮足机器人，其特征在于：包括圆环状的轮(9)；所述的轮的内侧壁上或内壁上均布轮齿(10)；两个底部轴接脚掌(1)的腿(2)；设在轮(9)内的固定装置；所述的固定装置在垂直向上设有滑孔(7-1)；设有从动皮带齿轮(8)的轮驱动装置；足驱动装置；所述的足驱动装置上还设有位置传感器(6)；设有无线信号收发模块的控制器；电池(12)；所述的固定装置设在轮(9)内，且固定装置沿轮(9)的内壁做旋转连接；所述的轮驱动装置、足驱动装置、控制器、电池分别设在固定装置的不同部位；所述的轮驱动装置的从动皮带齿轮(8)与轮(9)的轮齿(10)啮合；所述的腿(2)的顶端与滑孔(7-1)滑动连接，腿(2)的中部与足驱动装置轴接；所述的控制器的电源接口与电池(12)通路连接，控制器(4)的第一路信号端连接轮驱动装置的信号端，控制器(4)的第二路信号端连接足驱动装置的信号输入端，控制器(4)的信号输入端连接位置传感器(6)的信号输出端；足驱动装置的信号输出端连接位置传感器(6)的信号输入端；控制器的无线信号收发模块用于与遥控器无线通讯；当采用轮(9)运行时，控制器控制足驱动装置的腿旋转，同时沿滑孔(7-1)向上运动，然后控制轮驱动装置来驱动轮(9)旋转；当采用足运动时，控制器控制足驱动装置驱动腿旋转，带动脚在做旋转运动的同时还在滑孔(7-1)限定的上下直线位置内做上下运动，当脚抬离地面时，则轮着地，直至脚再次着地，依次循环实现双足的前进。2.如权利要求1所述的一种轮足机器人，其特征在于：所述的轮驱动装置为包括从动皮带齿轮(8)、电机皮带轮(14)、轮电机(13)；所述的从动皮带齿轮(8)包括采用在转盘的一侧面固设有沿圆周均布的从动皮带轮齿，在转盘的环形外壁上设有嵌设皮带(11)用的皮带槽所构成；所述的电机皮带轮(14)轴接在轮电机(13)的输出轴上，电机皮带轮(14)与从动皮带齿轮(8)采用皮带(11)连接；轮电机(13)的输出轴的中心轴线平行于轮(9)的轴向；当轮齿(10)沿轮的内侧壁均布时，所述的轮齿(10)设为圆柱状，所述轮齿(10)的中心轴线与轮的轴向平行，所述的轮齿(10)与从动皮带齿轮(8)一侧的从动皮带轮齿啮合；当轮齿(10)设在轮的内壁时，所述的从动皮带齿轮(8)的从动皮带轮齿的齿顶部的半径大于转盘的环形外壁的半径，轮的内壁的轮齿(10)与从动皮带轮齿跌啮合。3.如权利要求1所述的一种轮足机器人，其特征在于：所述的轮设有左、右两个，分别由一个轮驱动装置驱动；所述的腿设有左、右两条，分别由足驱动装置驱动。4.如权利要求3所述的一种轮足机器人，其特征在于：所述的固定装置包括底座(21)、支架(20)；所述的底座(21)的底面的四角处分别设有轮轴承座(21-2)；底座(21)的底面的左前侧和右后侧分别设有垂直板，所述的垂直板分别位于相应侧的前后两个轮轴承座(21-2)之间，且两个垂直板上分别设腿电机轴孔(21-1)，底座(21)中间还设有电池槽(21-3)；所述的支架(20)包括中间设有电池孔(20-3)的底板(20-4)，底板(20-4)的左右两侧分别垂直布置竖板，竖板的外侧面分别垂直向设有避让槽(20-1)；竖板的顶端设有轮轴承轴孔(20-5)；竖板的外侧面贴设外侧竖板(7)，所述的滑孔(7-1)设在外侧竖板(7)上且...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡闯，叶琛，
申请(专利权)人：上海智位机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31