机器人足球比赛娱乐装置制造方法及图纸

一种机器人足球比赛娱乐装置，属于一种娱乐器械，由球台、裁判台、操纵杆、机器人和球构成。球台上布置有比赛场地，参加比赛的机器人和球均置于球台上的场地内，本实用新型专利技术可实现一对一、二对二的足球对抗赛，由于在机器人内部装有单片机组成的控制器，采用了双电机驱动双轮行走机构不仅可以迅速地进退，还可以灵活地左右转弯，其转弯半径可近似为零，因此行走快速灵活，可以形成激烈的对抗比赛场面，整机采用同频码分选址的通讯制式，保证了机器人足球比赛的可靠运行，解决了其他遥控车存在的同步干扰问题。（*该技术在2010年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
机器人足球比赛娱乐装置本技术属于一种娱乐器械，特别涉及一种娱乐场所用的机器人足球比赛装置。目前，市场上只有功能简单的各种遥控车，只能做前进、后退、向左或向右等简单的动作，不能用于诸如模拟足球比赛等多车同台自由运动的场合，缺乏足够的趣味性和新颖性。本技术的目的是提供一种可实现一对一、二对二的足球对抗赛，使机器人热和足球热融为一体的功能完善、性能稳定、安装简单、操作方便的机器人足球比赛装置。本技术由球台、裁判台、操纵杆、机器人和球五部分构成。球台上布置有比赛场地，比赛场地的大小按实际足球场比例缩小，其四周布置有围墙，参加比赛的机器人和球均置于球台上的场地内，球台两端设有通讯电缆插座，操纵杆上的数据通讯电缆与球台两端的通讯电缆插座相联。球台两侧的任意一侧装有裁判台。操纵杆由手柄和三个按键以及内部电路组成，将机械运动转换成电信号，发出让机器人前进后退、左转弯及右转弯的控制命令；通过三个按键的动作，分别控制机器人加速、减速、停止。裁判台内部装有中央控制器和无线通讯发射器，裁判台上面依次布置有计时牌、计分牌和五个按键，裁判台可采集多个操纵杆的信息，控制多个机器人的自由运动，同时可接收裁判人员的各种命令；中央控制器由89c51单片机及相关接口电路组成；五个按键分别为启动、暂停、复位、甲方得分和乙方得分，裁判人员通过按键发出各种裁判命令。机器人由控制器、无线通讯接收器、双电机驱动双轮走行机构、电池盒、支架和支撑轮组成，无线通讯接收器将收到的命令送给控制器，控制器通过程序控制机器人在比赛场作相应的运动。球为高尔夫球。本技术由于在机器人内部装有由单片机组成的控制器，采用了双电机驱动双轮行走机构不仅可以迅速地进退，还可以灵活地左右转弯，其转弯半径可近似为零，因此行走快速灵活，可以形成激烈的对抗比赛场面，这是目前其他遥控车无法比拟的。另外由于本技术的整机采用同频码分选址的通讯制式，保证了机器人足球比赛的可靠运行，解决了其他遥控车存在的同频干扰问题。下面结合附图和实施例进一步叙述本技术的内容。图1为本技术的整体结构示意图，图2为本技术的操纵杆结构示意图，图3为图2的B向视图，图4为本技术的操纵杆手柄内部结构示意图，图5为图4的A向剖视图，-->图6为本技术的操纵杆的电路原理图，图7为本技术的裁判台面板布置图，图8为本技术的裁判台内部器件布置图，图9为本技术的裁判台中央控制器的电路功能框图，图10为本技术的裁判台中央控制器模拟量检测电路原理图，图11为本技术的裁判台中央控制器键盘及显示接口电路原理图，图12为本技术的裁判台控制程序框图，图13为本技术的机器人结构示意图，图14为图13的仰视图，图15为本技术的机器人控制器平面分布图，图16为本技术的机器人控制器电路功能框图，图17为本技术的机器人控制器电路原理图，图18为本技术的机器人控制器程序流程图，图19为本技术的机器人串行接收中断服务程序流程图。图中：1球台，2机器人，3裁判台，4操纵杆，5数据电缆，6数据电缆插座，7比赛场地，8围墙，9球，10操纵杆手柄，11停止按键，12减速按键，13加速按键，14数据电缆插头，15拔叉，16滑线电阻器，17滑线电阻器滑动端，18计时牌，19计分牌，20按键，21天线，22电源变压器，23中央控制器，24无线发射器，25裁判台用单片机89c51，26数据采集电缆插孔，27模拟量检测电路，28复位电路，29显示牌扫描驱动电路，30键盘接口电路，31支架，32支撑轮，33控制器，34无线接收器，35电机，36齿轮减速器，37主动轮，38电池盒，39机器人用单片机89c51，40地址编码电路，41左轮光电传感器，42计数器，43右轮光电传感器，44机器人自动复位电路，45驱动电路。实施例：如图1所示，由球台1，机器人2，裁判台3，操纵杆4和球9构成。在球台1上布置有比赛场地7，比赛场地大小按实际足球场地比例缩小，其四周布置有7cm高的围墙8；球台两端设有通讯电缆插座6，球台的一侧装有裁判台3。操纵杆如图2、图3、图4、图5所示：操纵杆是将手柄的机械运动按键的动作转换成电信号的装置，该电信号也称数据信息，通过数据电缆5传给裁判台的中央控制器。在操纵杆手柄10前后移动及左右旋转时，通过拔叉15带动两个滑线电阻器16的滑动端17动作，使其阻值发生变化，其中一个代表机器人进(或退)的速度给定值，另一个代表机器人左(或右)转角度的给定值。操纵杆上面的三个按键分别是11停止，12减速，13加速，触动任何一个键，操纵杆内部电路将均会产生相应的电信号输出。裁判台3由面板和内部电气装置构成，面板如图6所示，面板上依次布置有计时牌18，-->计分牌19和按键20。计时牌18实时显示比赛时间，采用5分钟倒计时方式，精确到秒；两块计分牌19分别采用两位数显示比赛双方的得分情况；五个按键20分别为启动、暂停、甲方得分、乙方得分、复位。裁判台3内部电气装置如图8所示：由电源变压器22，中央控制器23，无线发射器24及数据采集电缆插孔26组成。其中变压器变比为220∶7．5，功率为10瓦；中央控制器采用89c51单片计算机25为核心，配合必要的接口电路组成，接口电路如图9所示，包括：键盘接口电路30，模拟量检测电路27，显示牌驱动电路29，自动复位电路28，无线发射器电路29。其线路原理如图10、图11所示：模拟量检测电路27由集成电路U3、U5、U6构成。其中U6为模数转换芯片0809，可将8路模拟量转换成数字量，所述模拟量分别是4个操纵杆的手柄各带动2个滑线电阻所产生，共8路。由图中X1-1～X4-2端子引进，经0809转换成数字量以后，经数据线D0～D7传给89c51单片计算机，所述检测电路中的U5为二进制分频电路，将单片机的ALE信号分频后为U6提供时钟。所述电路中的U3构成了89c51单片计算机对U6的读写逻辑。复位电路28由C3、R4及U3：A和U4：A构成，其中：SB1、R3及U3：A和U4：A构成手动复位电路；U2：A、U2：B、U3：A和U4：A构成自动复位电路。通过上述措施，可以保证单片机在任何情况下正常工作。无线发射器采用进口无线通讯模块BIM-433，该模块为半双工无线通讯组件，工作频率433兆赫，所述机器人上面的无线接收器也是采用此模块。各操纵杆及裁判台的命令信息均通过无线发射器发送出去。显示牌扫描驱动电路29由U8、U15、U16、U17构成。其中U8为键盘显示器接口专用芯片8279，即可完成7段数码显示器的扫描显示，也可完成对键盘的扫描管理。由U8的OUTB0-OUTA2输出数码显示器的字段信号经U17驱动给到显示器的各字段引脚，由U8的SLO-SL2给出三个扫描信号经3-8个译码电路生成8个位选信号经U16驱动给到显示器的位选(即公共)端(本实施例只使用7个)。键盘接口电路30由U8、U9、U10～U14构成。U9为3-8译码电路，U10～U14为数据缓冲器。由8279的SLO-SL2三根扫描线输出给U9译码成8根输出作为U10～U14的片选信号，选通某个缓冲器、相应的数据信号(即键盘信息)则通过缓冲器回送给U8的RL0-RL7端，由U本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人足球比赛娱乐装置，由球台、裁判台、操纵杆、机器人和球构成，球台上布置有比赛场地，机器人和球均置于球台上的场地内，其特征在于球台两端设有通讯电缆插座，操纵杆上的数据通讯电缆与球台两端的通讯电缆插座相联；球台一侧装有裁判台，裁判台的数据采集电缆插孔也与球台两端的通讯电缆插座相联，操纵杆由内部电路、手柄和三个按键组成，将机械运动转换成电信号，通过数据电缆将电信号传给裁判台的中央控制器，在操纵杆手柄前后移动及左右旋转时，通过拔叉带动两个滑线电阻器的滑动端动作，使其阻值发生变化，其中一个代表机器人进或退的速度给定值，另一个代表机器人左或右转角度的给定值，操纵杆上面的三个按键分别是停止、减速、加速，触动任何一个键，操纵杆内部电路均会产生相应的电信号输出；裁判台由面板和内部电气装置构成，面板上依次布置有计时牌，计分牌和按键，裁判台内部电气装置由电源变压器，中央控制器，无线发射器及数据采集电缆插孔组成；裁判台可采集多个操纵杆的信息，控制多个机器人的自由运动，裁判台上五个按键分别为启动、暂停、甲方得分、乙方得分、复位，裁判人员通过按键发出各种裁判命令，中央控制器由８９ｃ５１单片计算机及相关接口电路组成，无线发射器采用进口无线通讯模块ＢＩＭ－４３３，各操纵杆及裁判台的命令信号均通过无线发射器发送出去，机器人由控制器、无线通讯接收器、双电机驱动双轮走行机构、电池盒、支架和支撑轮组成，无线通讯接收器将收到的命令送给控制器，控制器通过程序控制机器人在比赛场作相应的运动。...

【技术特征摘要】
1、一种机器人足球比赛娱乐装置，由球台、裁判台、操纵杆、机器人和球构成，球台上布置有比赛场地，机器人和球均置于球台上的场地内，其特征在于球台两端设有通讯电缆插座，操纵杆上的数据通讯电缆与球台两端的通讯电缆插座相联；球台一侧装有裁判台，裁判台的数据采集电缆插孔也与球台两端的通讯电缆插座相联，操纵杆由内部电路、手柄和三个按键组成，将机械运动转换成电信号，通过数据电缆将电信号传给裁判台的中央控制器，在操纵杆手柄前后移动及左右旋转时，通过拔叉带动两个滑线电阻器的滑动端动作，使其阻值发生变化，其中一个代表机器人进或退的速度给定值，另一个代表机器人左或右转角度的给定值，操纵杆上面的三个按键分别是停止、减速、加速，触动任何一个键，操纵杆内部电路均会产生相应的电信号输出；裁判台由面板和内部电气装置构成，面板上依次布置有计时牌，计分牌和按键，裁判台内部电气装置由电源变压器，中央控制器，无线发射器及数据采集电缆插孔组成；裁判台可采集多个操纵杆的信息，控制多个机器人的自由运动，裁判台上五个按键分别为启动、暂停、甲方得分、乙方得分、复位，裁判人员通过按键发出各种裁判命令，中央控制器由89c51单片计算机及相关接口电路组成，无线发射器采用进口无线通讯模块BIM-433，各操纵杆及裁判台的命令信号均通过无线发射器发送出去，机器人由控制器、无线通讯接收器、双电机驱动双轮走行机构、电池盒、支架和支撑轮组成，无线通讯接收器将收到的命令送给控制器，控制器通过程序控制机器人在比赛场作相应的运动。2、根据权利要求1所述的机器人足球比赛娱乐装置，其特征在于所说的裁判台内的中央控制器采用89c51单片计算机为核心，配合必要的接口电路组成，接口电路是：键盘接口电路，模拟量检测电路，显示牌驱动电路，自动复位电路，无线发射器电路，其中模拟量检测电路由集成电路U3、U5、U6构成，其中U6为模数转换芯片，可将8路模拟量转换成数字量，U5为二进制分频电路，将单片机的ALE信号分频后为U6提供时钟，U3构成了89c51单片计算机对U6的读写逻辑；复位电路由C3、R4及U3：A和U4：A构成，其中：SB1、R3及U3：A和U4：A构成手动复位电路，U2：A、U2：B、U3：A和U4：A构成自动复位电路；无线发射器电路采用无线通讯模块BIM-433；显示牌扫描驱动电路由U8、U15、U16、U17构成；其中U8为键盘显示器接口专用芯片，由U8的OUTB0-OUTA2输出数码显示器的字段信号经U17驱动给到显示器的各字段引脚，由U8的SLO-SL2给出三个扫描信号经3-8个译码电路U15生成8个位选信号经U16驱动给到显示器的位选端；键盘接口电路由U8、U9、U10～U14构成；U9为3-8译码电路，U10～U14为数据缓冲器，由8279的SLO-SL2三根扫描线经U9译码成8根输出线作为U10～U14的片选信号，选通某个缓冲器、相应的数据信号则通过缓冲器回送给U8的RL0-RL7端，由U8的数据线D0～D7送交给89c51单片计算机，U10～U13各自管理一个操纵杆的按键信号，U14管理裁判台面板按键信号。3、根据权利要求1或2所述的机器人足球比赛娱乐装置，其特征在于所说的裁判台中央...

【专利技术属性】
技术研发人员：高大志，赵姝颍，徐心和，
申请(专利权)人：高大志，赵姝颍，徐心和，
类型：实用新型
国别省市：89[中国|沈阳]