机器人气动装置及击球机构制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机器人气动装置及击球机构，包括：一连接板，所述连接板表面设置有多个接口，所述多个接口在所述连接板内部形成通路；一充气单元，包括一高压球阀，所述充气单元与所述多个接口中的一第一接口密封连接；一储气单元，所述储气单元与所述多个接口中的一第二接口密封连接；一气压感应单元，所述气压感应单元与所述多个接口中的一第三接口密封连接；一输气单元，包括一电磁阀，所述输气单元与所述多个接口中的一第四接口密封连接；其中，所述连接板、充气单元、储气单元、气压感应单元和输气单元在高压球阀和电磁阀关闭时形成一封闭气路。本气动装置储气压力高，射门动作和射门力量可调性强，成本低。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种气动装置，特别是适用于踢球机器人的气动装置及击球机构。
技术介绍
随着人类社会科学发展和技术进步，自动化控制越来越多地渗入社会生产和生活的各个领域。人们越来越多地试图将各种不必以人亲自完成的动作交由智能控制的执行机构去完成，或者说，机器人的适用领域已经得到了空前的扩大。人们常常举办智能机器人比赛，以鼓励自动化控制领域的工程师能够提高机器人的控制智能。例如，在机器人足球比赛中，由智能移动机器人为队员构成的足球队，采用类似于 人类足球比赛的规则进行比赛，机器人在比赛过程中完全自主踢球，比赛以踢进对方球门居多者为胜方。常见的足球机器人踢球装置一般通过以下两种方式实现踢球一、利用电磁方式驱动踢球杆，实现足球机器人不同射门距离的踢球；二、利用气动元件作为动力源，通过控制电磁阀开闭来控制气路的通断，以此来实现足球机器人射门。基于电磁方式的踢球装置，射门力量大、距离远，但需要升压高达几百伏，成本昂贵，且存在一定的高压危险因素；基于气动方式的踢球装置，由于气压限制，往往射门距离较短，如果提高气压，则气密性难以保证，而且随着储气量的减少，气压降低，踢球的力量也随之逐渐减弱。上述两种踢球装置，其踢球杆与足球的接触点位置在踢球时往往始终不变，不能根据控制器指令进行调整，射门方式单一，不能实现足球的平射动作和挑射动作的互换。本领域的技术人员致力于研究一种能够高压储气，射门动作和射门力量可调的击球机构及踢球机器人。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是为了克服现有技术中，机器人气动装置气密性差，无法随着储气量变化而调节气压执行动作，气动执行机构动作单一的不足，提供一种机器人气动装置和应用其的击球机构。本技术是通过下述技术方案来解决上述技术问题的—种机器人气动装置，其特点在于，所述气动装置包括一连接板，所述连接板表面设置有多个接口，所述多个接口在所述连接板内部形成通路；一充气单元，包括一高压球阀，所述充气单元与所述多个接口中的一第一接口密封连接；—储气单元,所述储气单元与所述多个接口中的一第二接口密封连接；一气压感应单元，所述气压感应单元与所述多个接口中的一第三接口密封连接；一输气单元，包括一电磁阀，所述输气单元与所述多个接口中的一第四接口密封连接；其中，所述连接板、充气单元、储气单元、气压感应单元和输气单元在高压球阀和电磁阀关闭时形成一封闭气路。较佳地，所述高压球阀一端通过一第一高压接头与所述连接板连接，高压球阀另一端通过一第二高压接头与一外界充气装置相通。较佳地，所述储气单元包括一高压气瓶，所述高压气瓶通过一气瓶接头与所述连接板连接。较佳地，所述气压感应单元包括一压力传感器，所述压力传感器通过一第三高压接头与所述连接板连接。较佳地，所述电磁阀一端通过一第四高压接头与所述连接板连接，电磁阀另一端通过一第五高压接头与一气动铜管连接。较佳地，所述连接板呈“L”形状，所述多个接头分布设置在不同端面上。较佳地，所述连接板其中至少一个端面设置有螺纹孔，该螺纹孔不与所述封闭气路相通。较佳地，所述连接板内部气体通路的内表面光滑，转弯处为圆弧面，所述连接板为一体成形的金属。较佳地，所述第五高压接头为卡套式不锈钢接头。—种踢球机器人的击球机构，其特点在于，所述击球机构包括至少一个前述的气动装置；一数字信号处理单元，所述数字信号处理单元与所述气压感应单元和输气单元连接。较佳地，所述数字信号处理单元根据所述气压感应单元传输的信号，控制输气阀门的开闭时间。本技术中，上述优选条件在符合本领域常识的基础上可任意组合，即得本技术各较佳实施例。本技术的积极进步效果在于本技术揭示的气动装置储气压力高，可调性强，成本低，结构简单。附图说明图I为本技术一个具体实施例下的气动装置的结构爆炸图。图2为本技术一个具体实施例下的击打装置的结构爆炸图。图3为本技术一个具体实施例下的击球机构的结构示意图。图4为本技术一个具体实施例下的击打装置击球时其中一个效果示意图。图5为本技术一个具体实施例下的击打装置击球时另一个效果示意图。具体实施方式本技术的实施例将参照附图进行说明。在说明书附图中，具有类似结构或功能的元件将用相同的元件符号表示。附图只是为了便于说明本技术的各个实施例，并不是要对本技术进行穷尽性的说明，也不是对本技术的范围进行限制。出于清楚叙述的目的，结构爆炸图中的大量螺钉螺栓等固定零件和垫圈等密封元件将不再依次罗列说明，本领域的技术人员应该明白这些都是业内常用的技术手段。图I为本技术一个具体实施例下的气动装置的结构爆炸图。在该实施例中，气动连接板10内部设有多个气体通道(图未示出)，气体通道在气动连接板10的端面形成多个通气接口，该多个通气接口设置内螺纹，便于与其它高压密封接头连接，气体通道在所述连接板内部彼此相通。根据通气接口连接的部件作用不同，这些接口可以分为充气接口、储气接口、气压感应接口和输气接口等等，与此对应地，各个部件及其组合件也可称之为充气单元、储气单元、气压感应单元和输气单元等等。气动连接板10可能还设置更多的通气接口，当多余的接口暂无连接的部件时，应将空置的接口用高压封口封死，以保证该气动连接板10、充气单元、储气单元、气压感应单元和输气单元形成一封闭气路。各个通气接口的作用并不固定，若部件和部件之间调换位置后仍能与相应的通气接口完成很好的高压密封，并对整体气动装置的结构安排没有不良影响，则部件之间可以进行任意的调换。气动连接板10可以由金属一体成型，也可以由其它能够进行高压气体密封连接的材料制成。出于降低流体阻力的考虑，气动连接板10内部气体通路的内表面应尽可能光滑，通道转弯处 应为圆弧面，以降低高压气体在通道内的压力损失。在本实施例中，气动连接板10形状为L状近似长方体，所述多个接头分布设置在不同端面上。近似长方体该近似长方体的伸出部分还设置有螺纹孔，便于将气动连接板10固定安装。一高压球阀20通过一 90°高压接头22与气动连接板10的充气接口(图未示出)连接，形成充气单元，该高压球阀另一端通过充气高压接头24与外界充气设备相通。当需要充气时，该充气高压接头24与充气设备(例如空气压缩机)密封连接，开启高压球阀20，高压气体通过此充气接口进入气动连接板10，从而进入相应的储气单元。在一个优选实施例中，充气高压接头24选用高压快速充气接头，以保证快捷地完成充气动作。储气单元包括一高压气瓶30，该高压气瓶30通过一密封垫片34和气瓶接头36与气动连接板10的储气接口 12连接。高压气瓶30材料不限，但应具备能达到存储十几个大气压的气体的能力。气压感应单元包括一压力传感器40，该压力传感器40与压力传感器连接螺母46连接，压力传感器连接螺母46通过传感器高压接头48与气动连接板10的气压感应接口 14连接。本领域的技术人员应该明白，压力传感器40测量流体压力，并将压力信号以模拟信号或数字信号的方式向处理器传输，这是个业内较为成熟的技术，任何一种合适的能够用来精确测量高压气体压力的传感器都能适用。输气单元包括一电磁阀50，所述电磁阀50 —端通过一高压接头55、一高压接头组件56和输气高压接头57与所述气动连接板10的输气接口 16连接，电磁阀50另一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人气动装置，其特征在于，所述气动装置包括：一连接板，所述连接板表面设置有多个接口，所述多个接口在所述连接板内部形成通路；一充气单元，包括一高压球阀，所述充气单元与所述多个接口中的一第一接口密封连接；一储气单元，所述储气单元与所述多个接口中的一第二接口密封连接；一气压感应单元，所述气压感应单元与所述多个接口中的一第三接口密封连接；一输气单元，包括一电磁阀，所述输气单元与所述多个接口中的一第四接口密封连接；其中，所述连接板、充气单元、储气单元、气压感应单元和输气单元在高压球阀和电磁阀关闭时形成一封闭气路。

【技术特征摘要】
1.一种机器人气动装置，其特征在于，所述气动装置包括 一连接板，所述连接板表面设置有多个接口，所述多个接口在所述连接板内部形成通路； 一充气单元，包括一高压球阀，所述充气单元与所述多个接口中的一第一接口密封连接； 一储气单元，所述储气单元与所述多个接口中的一第二接口密封连接； 一气压感应单元，所述气压感应单元与所述多个接口中的一第三接口密封连接； 一输气单元，包括一电磁阀，所述输气单元与所述多个接口中的一第四接口密封连接; 其中，所述连接板、充气单元、储气单元、气压感应单元和输气单元在高压球阀和电磁阀关闭时形成一封闭气路。2.如权利要求I所述的气动装置，其特征在于，所述高压球阀一端通过一第一高压接头与所述连接板连接，高压球阀另一端通过一第二高压接头与一外界充气装置相通。3.如权利要求I所述的气动装置，其特征在于，所述储气单元包括一高压气瓶，所述高压气瓶通过一气瓶接头与所述连接板连接。4.如权利要求I所述的气动装置，其特征在于，所述气压感应单元包括一压力传感器，所述压力传感器通过一第三高压接头与...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋小康，孙立彪，
申请(专利权)人：上海未来伙伴机器人有限公司，
类型：实用新型
国别省市：