一种多胶块成组装箱机械手，它包括框架(1)、夹紧气缸(2)、前后夹紧机构(3)、左右夹紧机构(4)、中间隔板(5)，框架(1)上位于中心位置的方形立柱(1-1)的四周设有四个竖直布置的夹紧气缸(2)，前后两个夹紧气缸(2)与左右夹紧机构(4)连接，左右两个夹紧气缸(2)与前后夹紧机构(3)连接，前后夹紧机构(3)与框架(1)铰接，左右夹紧机构(4)与框架(1)铰接，框架(1)下端面的中心位置处设有长条形中间隔板(5)。该装箱机械手能可靠地抓取成组的多个胶块，且不破坏胶块表面的包装薄膜，装箱效率高，抓手占用的箱体空间小。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种多胶块成组装箱机械手，属于机器人夹具领域。
技术介绍
在合成橡胶块装箱的エ艺过程中，一般每层放置六个橡胶块，每箱放置6层橡胶块，箱体内部尺寸略大于或等于每层胶块的尺寸，因而箱体内部留给装箱机械手的活动空间很小。专利文献201110261465. 9公开了ー种适用于狭小空间余量的装箱机械手，但是每次只能完成一个胶块的装箱动作，因而其工作效率不高；还有一种每次可以抓取一层胶块的装箱机械手，此机械手从胶块上表面向下斜插入支杆到胶块内部，利用多个支杆将胶块 提起，虽然提高了装箱效率，但破坏了胶块表面的包装薄膜，将影响胶块的质量，同时由于胶块本身具有一定的弾性，当胶块较软、弾性较大时，此类机械手也将不能很好地完成胶块装箱。
技术实现思路
为解决现有胶块装箱机械手装箱效率低、破坏胶块质量的问题，本专利技术提出ー种多胶块成组装箱机械手，它包括框架(I)、夹紧气缸(2)、前后夹紧机构(3)、左右夹紧机构、中间隔板(5)，其中框架(I)为倒T字形结构，框架(I)包括位于中心位置的方形立柱(1-1)，在方形立柱(1-1)的四周设有四个竖直布置的夹紧气缸(2)，夹紧气缸(2)为双行程气缸，前后两个夹紧气缸(2)与左右夹紧机构(4)连接，左右两个夹紧气缸(2)与前后夹紧机构(3)连接，前后夹紧机构(3)与框架(I)铰接，前后夹紧机构(3)的前后夹板(3-5)位于框架(I)的外侧，左右夹紧机构(4)与框架(I)铰接，左右夹紧机构(4)的左右夹板(4-5)位于框架(I)的外侧，框架(I)下端面的中心位置处设有长条形中间隔板(5)。所述框架(I)包括方形立柱(1-1)，方形立柱(1-1)的下端面与矩形框架(1-3)连接，方形立柱(1-1)与矩形框架(1-3)的连接处对称布置了四组导轨(1-4)，矩形框架(1-3)的前后边框上各设有ー个前后芯轴(1-5)，矩形框架(1-3)的左右边框上各设有ー个左右芯轴(1-2)。所述前后夹紧机构(3)具有前后、左右均対称的结构，包括前后布置的两个前后夹板(3-5)，前后夹板(3-5)的左右两端的内表面上各设有ー个芯轴座I (3-6)，芯轴座1(3-6)与前后芯轴(1-5)铰接，芯轴座1(3-6)的内侧设有耳座I (3-4)，耳座1(3-4)与连杆I (3-3)的一端铰接,连杆I (3-3)的另一端与横杆I (3-1)的一端铰接,横杆I (3_1)的中间与夹紧气缸⑵连接，横杆I (3-1)的中部内侧设有导向轮I (3-2)，导向轮I (3-2)沿导轨(1-4)滚动。所述左右夹紧机构(4)具有前后、左右均対称的结构，包括左右布置的两个左右夹板(4-5)，左右夹板(4-5)的前后两端的内表面上各设有ー个芯轴座2(4-6)，芯轴座2(4-6)与左右芯轴(1-2)铰接，芯轴座2(4-6)的内侧设有耳座2 (4_4)，耳座2 (4_4)与连杆2 (4-3)的一端铰接,连杆2 (4-3)的另一端与横杆2 (4-1)的一端铰接，横杆2 (4-1)的中间与夹紧气缸(2)连接，横杆2 (4-1)的中部内侧设有导向轮2 (4-2)，导向轮2 (4-2)沿导轨(1-4)滚动。所述前后夹紧机构(3)的前后夹板(3-5)处于夹持物体的状态时连杆I (3-3)和横杆1(3-1)接近于在一条直线上，前后夹紧机构(3)具有锁紧功能。所述左右夹紧机构⑷的左右夹板(4-5)处于夹持物体的状态时连杆2 (4-3)和横杆2(4-1)接近于在一条直线上，左右夹紧机构(4)具有锁紧功能。本专利技术的工作原理是多个胶块(A)按照装箱要求预先编组，即胶块(A)之间紧密靠紧，同时成组胶块(A)的中心位置留有ー个长缝隙，装箱机械手下降而将中间隔板(5)插入此长缝隙中，然后前后、左右夹板向下摆动而将成组的胶块(A)夹紧，此时夹紧机构的横杆与连杆之间的夹角较小，具有锁紧胶块(A)的作用，然后装箱机械手将成组的胶块(A)提起移送到空箱内，胶块(A)到达适当位置后，前后、左右夹板往外打开至竖直状态，使成组的胶块(A)下落至空箱内，然后装箱机械手升起离开空箱，移动至已预先编组的胶块上方， 同时前后、左右夹板再往外打开ー个角度，准备下ー个装箱循环。本专利技术的有益效果是采用气缸驱动具有锁紧功能的前后、左右夹板夹紧胶块，同时中间增设隔板，増大了胶块与夹板间的摩擦力，使成组抓取胶块的动作更加可靠，并且不破坏胶块及其表面的包装薄膜；通过设置双行程的夹紧气缸，减小了胶块装箱时夹板打开所需的空间，从而实现了在狭小空间余量的情况下的装箱动作，节省了箱体空间尺寸，降低了生产成本。附图说明图I是本专利技术的三维轴测视图。图2是本专利技术的主视图。图3是本专利技术的俯视图。图4是框架(I)和中间隔板(5)的结构示意图。图5是前后夹紧机构(3)的结构示意图。图6是左右夹紧机构(4)的结构示意图。图7是抓取胶块エ艺示意图。图8是夹紧胶块エ艺示意图。图9是胶块装箱エ艺示意图。具体实施例方式本专利技术的具体实施方式參见图I至图9，一种多胶块成组装箱机械手，它包括框架(I)、夹紧气缸(2)、前后夹紧机构(3)、左右夹紧机构(4)、中间隔板(5)，其中框架(I)为倒T字形结构，框架(I)包括位于中心位置的方形立柱(1-1)，在方形立柱(1-1)的四周设有四个竖直布置的夹紧气缸(2)，夹紧气缸(2)为双行程气缸，前后两个夹紧气缸(2)与左右夹紧机构(4)连接，左右两个夹紧气缸(2)与前后夹紧机构(3)连接，前后夹紧机构(3)与框架(I)铰接，前后夹紧机构(3)的前后夹板(3-5)位于框架(I)的外侧，左右夹紧机构(4)与框架(I)铰接，左右夹紧机构(4)的左右夹板(4-5)位于框架(I)的外侧，框架(I)下端面的中心位置处设有长条形中间隔板(5)。上述框架(I)包括方形立柱(1-1)，方形立柱(1-1)的下端面与矩形框架(1-3)连接，方形立柱(1-1)与矩形框架(1-3)的连接处对称布置了四组导轨(1-4)，矩形框架(1-3)的前后边框上各设有ー个前后芯轴(1-5)，矩形框架(1-3)的左右边框上各设有ー个左右芯轴(1-2)。上述前后夹紧机构(3)具有前后、左右均対称的结构，包括前后布置的两个前后夹板(3-5)，前后夹板(3-5)的左右两端的内表面上各设有ー个芯轴座I (3-6)，芯轴座1(3-6)与前后芯轴(1-5)铰接，芯轴座1(3-6)的内侧设有耳座I (3-4)，耳座1(3-4)与连杆I (3-3)的一端铰接,连杆I (3-3)的另一端与横杆I (3-1)的一端铰接,横杆I (3_1)的中间与夹紧气缸⑵连接，横杆I (3-1)的中部内侧设有导向轮I (3-2)，导向轮I (3-2)沿导轨(1-4)滚动。上述左右夹紧机构(4)具有前后、左右均対称的结构，包括左右布置的两个左右夹板(4-5)，左右夹板(4-5)的前后两端的内表面上各设有ー个芯轴座2(4-6)，芯轴座2(4-6)与左右芯轴(1-2)铰接，芯轴座2(4-6)的内侧设有耳座2 (4_4)，耳座2 (4_4)与连杆2 (4-3)的一端铰接,连杆2 (4-3)的另一端与横杆2 (4-1)的一端铰接，横杆2 (4-1)的中间与夹紧气缸(2)连接，横杆2 (4-1)的中部内侧设有导向轮2 (4-2)，导向轮2 (4-2)沿导轨(1-4)本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：刘罡，钟奉金，徐忠华，张海田，魏玉鲁，臧克友，张全兴，郝春生，
申请(专利权)人：哈尔滨博实自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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