车辆用行驶控制装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种车辆用行驶控制装置，具有立体物检测单元以及行驶控制单元，其在由于雨天、弱逆光等干扰的影响而使立体照相机等对前行车辆的识别精度降低的环境下，继续追随行驶控制而并不暂停，以得到良好的行驶控制性。在追随行驶控制中丢失前行车辆后，开始复原加速度控制以恢复至驾驶员所设定的定速行驶时的车速时，参照复原标志F1的值，在F1＝0即立体照相机所拍摄到的图像的识别精度正常时，执行通常的复原加速度控制。另外，在F1＝1即图像识别精度降低时，执行将复原加速度设定为比通常小的值的复原微加速控制。由于在图像识别精度降低时以平缓的复原加速度加速，所以即使在恢复中突然检测出前行车辆的情况下，也可以保持富余的车辆间距，可以得到良好的行驶控制性。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

车辆用行驶控制装置
本技术涉及一种车辆用行驶控制装置，其设定为，与通过立体物检测单元所检测出的前行车辆的识别精度相对应，而使从追随行驶恢复为定速行驶时的复原加速度可变。
技术介绍
当前，已知一种车辆用行驶控制装置，其在本车辆上搭载雷达装置或使用CXD照相机的立体照相机等立体物检测单元，该立体物检测单元具有规定检测区域，检测存在于本车辆前方的包括前行车辆在内的立体物，基于由该立体物检测单元检测出的立体物的识别结果，控制本车辆的行驶速度。另外，近来还已知一种车辆用行驶控制装置，其具有追随行驶控制功能，S卩，在本车辆以预先设定的车速进行定速行驶时，在立体物检测单元识别到以比本车速更慢的车速行驶的前行车辆时，与车速相应地设定与该前行车辆之间的安全车辆间距，以固定保持所设定的安全车辆间距的状态相对于前行车辆进行追随行驶。在该车辆用行驶控制装置中，在不存在应该追随行驶的前行车辆的情况下，或者由于前行车辆的前进路线变更等而丢失前行车辆的情况下，以复原加速度进行加速而将自身车速恢复至预先设定的车速为止，从而恢复定速行驶，但此时的复原加速度是作为不会对驾驶员带来不适感的的级别的、预先通过试验等得到固定值而施加的。
技术实现思路
但是，例如在作为立体物检测单元而搭载有立体照相机的车辆中，在通过立体照相机拍摄到的图像的识别精度由于夜间降雨、强逆光等干扰要素而降低时，无法准确识别前行车辆，因此，具有将行驶控制暂时停止(暂停)的故障安全(fail safe)功能。但是，在判定是否暂停行驶控制的条件中，还包含有并不一定需要暂停定速行驶控制及追随行驶控制的干扰。例如在昼间降雨、入射光较弱的逆光(弱逆光)、略暗的隧道内的行驶等中，并不一定无法识别前行车辆，能够继续进行追随行驶控制。但是，在前行车辆的识别精度降低的环境下，如果以通常的复原加速度而执行从追随行驶控制恢复定速行驶控制，则在例如由于前进路线变更而暂时丢失的前行车辆再次返回本车辆的行驶路线前方的情况下，或者由于并线等而在本车辆的行驶路线前方出现前行车辆的情况下，产生前行车辆的识别延迟，其结果，促使驾驶员进行刹车等减速操作，使驾驶员不得不进行繁杂的操作。本技术就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于，提供一种车辆用行驶控制装置，该车辆用行驶控制装置在虽然可以识别由立体物检测单元检测出的前行车辆但其精度降低的环境下，在以复原加速度从追随行驶控制恢复至定速行驶控制时，即使在本车辆前方出现前行车辆，也可以保持富余的车辆间距，而不会使驾驶员不得不进行减速操作等繁杂的操作。为了实现上述目的，本技术所涉及的第1车辆用行驶控制装置具有立体物检测单元，其检测本车辆前方的立体物；以及行驶控制单元，其在由上述立体物检测单元检测出前行车辆的情况下，以相对于该前行车辆保持固定车辆间距的状态进行追随行驶，在该追随行驶中丢失前行车辆时，以复原加速度加速至预先设定的车速为止而向定速行驶恢复，该车辆用行驶控制装置的特征在于，在上述行驶控制单元中，在利用上述立体物检测单元检测出的前行车辆的识别精度降低时，将上述复原加速度设定为与通常的复原加速度相比较小的值。在上述结构中，由于在由对本车辆前方的立体物进行检测的立体物检测单元所检测出的前行车辆的识别精度降低的规定环境下，将从追随行驶恢复至定速行驶时的复原加速度，设定为与通常的复原加速度相比较小的值，所以可以以较小的加速度缓慢地恢复至定速行驶，可以在安全车辆间距的范围内对在恢复中出现的前行车辆进行识别。第2车辆用行驶控制装置的特征在于，在第1车辆用行驶控制装置中，上述立体物检测单元为立体照相机，在上述行驶控制单元中，根据基于由上述立体照相机拍摄到的本车辆前方的景色而计算出的数据，对上述前行车辆的识别精度的降低进行判定。在上述结构中，根据基于由立体照相机拍摄到的本车辆前方的景色而计算出的数据，对前行车辆的识别精度的降低进行判定。第3车辆用行驶控制装置的特征在于，在第1车辆用行驶控制装置中，上述立体物检测单元为立体照相机，在上述行驶控制单元中，根据基于由上述立体照相机拍摄到的本车辆前方的景色而计算出的距离数据的离散值、亮度总和的峰值及离散值，对上述前行车辆的识别精度的降低进行判定。在上述结构中，根据基于由立体照相机拍摄到的本车辆前方的景色而计算出的距离数据的离散值、亮度总和的峰值及离散值，对前行车辆的识别精度的降低进行判定。技术的效果以上，根据所说明的本技术，由于在虽然可以识别由立体物检测单元检测出的前行车辆但其精度降低的环境下的行驶中，将复原加速度设定为与通常的复原加速度相比较小的值，所以即使在复原加速度控制中突然出现前行车辆的情况下，也可以在维持安全车辆间距的状态下进行行驶，而不会因识别延迟而使驾驶员不得不进行减速操作等繁杂的操作，可以得到良好的行驶控制性。附图说明图1是行驶控制装置的整体结构图。图2是搭载有立体物检测单元的车辆的正视图图3是表示干扰要素检测过程的流程图。图4是表示复原加速度控制过程的流程图。图5是表示在立体照相机所拍摄到的图像中设定了监视区域的状态的说明图。图6是表示向立体照相机中射入弱逆光的状态的图像的说明图。图7是表示复原加速度控制和复原微加速度控制之间的关系的特性图。具体实施方式下面，基于附图，说明本技术的一个实施方式。图1中示出行驶控制装置的整体结构图，图2中示出搭载有立体物检测单元的车辆的正视图。图1的标号1为汽车等车辆，搭载于该车辆1上的行驶控制装置2主要由行驶控制单元3、立体光学系统4、图像处理单元5构成，在定速行驶控制状态下，以保持驾驶员所设定的车速(设定车速)的状态进行定速行驶，在追随行驶控制状态下，将目标车速设定为前行车辆的车速，以相对于前行车辆保持固定车辆间距的状态进行追随行驶。立体光学系统4作为对存在于本车辆的前进方向的本车辆前方的立体物进行检测的立体物检测单元起作用，由作为对车外对象进行拍摄的摄像系统的左右一组CCD照相机等立体照相机如、4b构成。在上述左右一组立体照相机^、4b所连接的图像处理单元5 中，实现下述功能，即，基于本车辆的速度而设定目标车辆间距，并且对由立体物检测单元所检测出的前行车辆进行识别，计算识别出的前行车辆和本车辆之间的车辆间距及前行车辆的车速(前行车辆速度)。具体地说，对由立体照相机如、4b拍摄到的左右一组立体图像组进行处理，计算遍布图像整体的3维距离分布，根据该距离分布信息，高速检测道路形状及多个立体物的3维位置。然后，将检测出的道路形状和各立体物的位置进行比较，识别本车辆正前方的前行车辆，基于通过车速传感器7检测出的车速，计算本车辆和前行车辆之间的车辆间距及前行车辆速度，并向行驶控制单元3输出。行驶控制单元3连接有由与设置在转向鼓侧部等上的定速行驶操作杆等连结的多个开关类构成的定速行驶开关6、车速传感器7、车头灯开关10、图像处理单元5等，以实现下述功能，即，进行定速行驶控制以维持通过驾驶员的操作输入而设定的行驶速度的定速行驶控制功能，以及在固定保持本车辆和前行车辆之间的车辆间距的状态下进行行驶的追随行驶控制功能。定速行驶开关6由下述开关等构成车速设置开关，其设定定速行驶时的目标车速；滑行(coast)开关，其将目标速度变更设置在低速侧；复原开关，其将目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆用行驶控制装置，其具有立体物检测单元，其检测本车辆前方的立体物；以及行驶控制单元，其在由所述立体物检测单元检测出前行车辆的情况下，以相对于该前行车辆保持固定车辆间距的状态进行追随行驶，在该追随行驶中丢失前行车辆时，以复原加速度加速至预先设定的车速为止而向定速行驶恢复，该车辆用行驶控制装置的特征在于，在所述行驶控制单元中，在由所述立体物检测单元检测出的前行车辆的识别精度降低时，将所述复原加速度设定为与通常的复原加速度相比较小的值。2.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：樋渡穰，碓井茂夫，
申请(专利权)人：富士重工业株式会社，
类型：实用新型
国别省市：