一种多自由度欠驱动机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种多自由度欠驱动机械手，它包括手掌、拇指、中指、食指、无名指、小指、导绳轮、簧片、驱动腱等。拇指、食指、中指、无名指、小指等都包括3个指节，各个指节通过簧片连接，簧片通过螺钉与垫块一起固定在各个指节的背面。各指节由一个电机驱动，通过腱及导绳轮带动各指节弯曲。该发明专利技术具有高度拟人化、自适应性强、重量轻、体积小、结构紧凑、驱动元件少、自由度多、控制容易、加工简单等优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机械手，尤其涉及一种多自由度欠驱动机械手。
技术介绍
近几十年来，关于机器人灵巧手的研究很多，也取得了不错的成果，机械手一般具有2到5个手指，每个手指有2到4个指节。机械手的形式主要有全驱动机械手和欠驱动机械手，全驱动机械手的驱动数等于自由度数，欠驱动机械手的驱动数少于自由度数，目前欠驱动机械手的研究已经占据了主流。机械手的驱动元件主要有电机、液压、气动、记忆合金等几种方式，通过一些传动机构来带动机械手各个指节的运动。作为机器人手臂的执行部件，机械手主要用来抓取物体，具有体积小、灵巧性高、自由度多、控制复杂等特点。一方面， 希望设计的机械手具有较多的自由度，驱动器数相应增加，另一方面，为了减轻机械手的体积、重量以及控制难度，又需要减少驱动器数，这两者之间存在着一定的矛盾，本专利技术就是在这种情况下设计的，具有驱动器少、体积小、重量轻、控制简单、加工简单、自适应性强等特点。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对已有技术存在的缺陷，提供一种多自由度欠驱动机械手， 具有自由度多、驱动元件少、控制简单、加工简单、体积小、重量轻等特点，为达到上述目的， 本专利技术采用下述技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：吕海峰，何斌，曹进涛，何小林，王延刚，宋伟，徐新虎，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：