具有力反馈的九自由度微创手术机器人主操作手制造技术

本发明专利技术公开了一种微创手术机器人主操作手，具体是一种具有力反馈的九自由度微创手术机器人主操作手，包括：底座、支柱、肩关节、上臂、肘关节、前臂、腕关节、手柄和九组驱动线，其中：支柱固定在底座上，肩关节通过转动副设置在支柱上，上臂通过转动关节设置在肩关节上，前臂和上臂通过肘关节相连接，腕关节设置在上臂的末端，手柄设置在腕关节上。本发明专利技术具有九个自由度并可以通过九组驱动线在九个自由度上分别施加反馈力，操作灵活，可作为微创手术机器人的通用主操作手，实施各种复杂操作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种微创手术机器人的主操作手，尤其涉及一种具有力反馈的九自由度微创手术机器人主操作手。
技术介绍
微创手术是指外科医生经过病人身体上的小切口，把手术器械伸入到人体内部， 借助于视觉监控设备和灵巧的手术器械，对病灶部位进行诊断或治疗。与传统手术相比，微创手术切口明显减小，因此减少了对病人体表和体内的损伤，降低各种并发症的发生几率， 缩短了恢复周期，降低了术后住院费用，能够在较短的时间内恢复日常生活和工作。然而， 微创手术由于操作对象较小，手的灵活性降低，所以手术时间较长，手术医生容易疲劳引起抖动，并由此导致操作不准确。微创手术机器人是机器人技术在医疗外科方面的成功应用，使微创手术的技术水平产生了质的飞跃。与传统微创手术相比，微创手术机器人准确度高，可靠性高，精度高，具有良好的操控性。同时，控制系统还能滤除医生手部抖动的影响，提高手术操作的稳定性。在传统手术中，医生手持手术器械对病患处进行操作时，手术器械与患处的接触力可以通过手术器械直接传达到医生处，这个接触力在手术过程中，很多时候有着相当重要的作用，部分手术中甚至是医生进行操作的重要判断依据。然而在现有的手术机器人系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：谢叻，张振峰，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：