本发明专利技术提供一种雷达装置(100)，其具有：接收天线(2)，此接收天线(2)具有在左右方向上排列配置、且至少一部分在上下方向上错位配置的多个(这里为三个)振子天线(21、22、23)；位置检测ECU(5)。此外，位置检测ECU(5)具有：第1位置检测部(53)，其根据由多个所述振子天线(21、22、23)所接收到的接收信号的相位差，来对物体(TG)的上下方向位置(P1)进行检测；第1位置补正部(54)，其根据上下方向位置(P1)的记录，对该上下方向位置(P1)进行补正，从而求出作为补正后的上下方向位置的第1补正位置(P1A)。通过此种方式，从而准确地检测出物体(TG)的上下方向位置。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种例如被搭载于车辆上，且对存在于该车辆周围的物体的上下方向位置进行检测的雷达装置。此外，本专利技术涉及一种例如被搭载于车辆上，且对存在于该车辆周围的物体的左右方向位置进行检测的雷达装置。
技术介绍
车载用雷达装置多数情况下是为了对行驶在车辆前方的车辆等进行识别而被利用的，此时，需要将如下物体和先行车辆区别开来，即，如道路标识、指路牌等这种由于相对于路面在上下方向上的位置较高而不可能成为障碍物的物体。为了解决上述课题，公开了各种方法、装置等(例如，参照专利文献1)。专利文献1 中所记载的雷达装置具有接收天线，其具有在左右方向上排列配置有多个振子天线的阵列天线；信号处理部，其通过电气性地进行对该接收天线的天线辐射图的左右方向的扫描， 从而根据该接收天线所接收到的接收信号，进行对存在于左右方向上的预定方位范围内的物体的识别。此外，在该雷达装置中，振子天线的至少一部分在上下方向上错位配置，而信号处理部利用来自在上下方向上错位的振子天线的接收信号，从而以单脉冲方式对物体的上下方向位置进行检测。根据专利文献1中所记载的雷达装置，能够通过使构成接收天线的、在左右方向上排列配置的多个振子天线中的一部分上下错位，或者使在上下方向上排列配置的振子天线和在左右方向上排列配置的振子天线分别设置，从而在所需的角度范围内对物体在上下方向上的位置进行检测。即，因为能够根据需要而将上下的错开量或者上下的排列配置间隔设定为较小程度，所以能够充分地扩大在上下方向上的检测角度范围。在先技术文献专利文献专利文献1 日本特开平1H87857号公报
技术实现思路
本专利技术所要解决的课题但是，在专利文献1所记载的雷达装置中，有时会受到路面反射的影响，从而无法正确地检测出物体在上下方向上的位置。即，存在以下情况，由于在来自一个物体的反射波中还包括由路面反射而被接收到的反射波，因此有时会受到该反射波的影响，从而无法正确地检测出物体在上下方向上的位置。此外，不仅是在上下方向上的位置，关于在左右方向上的位置，在接收到被敷设于高速公路等上的侧壁、隧道内的侧壁等的反射波时，也存在无法正确地检测出物体在左右方向上的位置的可能性。本专利技术是鉴于上述情况而实施的专利技术，其目的在于，提供一种能够准确地检测出物体在左右方向以及上下方向中的至少一个方向上的位置的雷达装置。4用于解决课题的方法为了达成上述目的，本专利技术具有以下特征。本专利技术的第1种方式涉及一种雷达装置，其被搭载于车辆上，并对存在于该车辆周围的物体的上下方向位置进行检测，所述雷达装置具有接收天线，其具有多个振子天线，多个所述振子天线在左右方向上排列配置，且至少一部分在上下方向上错位配置；第1位置检测单元，其根据由多个所述振子天线所接收到的接收信号的相位差，来对所述物体的上下方向位置进行检测；第1位置补正单元，其根据所述上下方向位置的记录，对该上下方向位置进行补正，从而求出作为补正后的上下方向位置的第1补正位置。本专利技术的第2种方式采用如下结构，S卩，在上述第1种方式中，所述第1位置补正单元将预先设定的预定期间内的所述上下方向位置中、大致最上方的位置，作为所述第1 补正位置而求出。本专利技术的第3种方式采用如下结构，即，在上述第1种方式中，所述第1位置补正单元求出第1平均值和第1方差，并根据所求出的第1平均值以及第1方差而求出所述第1 补正位置，其中，所述第1平均值为预先设定的预定期间内的所述上下方向位置的平均值， 所述第1方差为所述上下方向位置的方差。本专利技术的第4种方式采用如下结构，即，在上述第3种方式中，所述第1位置补正单元在所述第1平均值上加上，所述第1方差乘以预先设定的大于等于1的第1预定数所得的积，从而求得所述第1补正位置。本专利技术的第5种方式采用如下结构，即，在上述第4种方式中，所述第1预定数被设定为，大于等于2且小于等于4。本专利技术的第6种方式采用如下结构，S卩，在上述第1种方式中，具有第1特性推断单元，所述第1特性推断单元对从该雷达装置发送的电波的第1反射特性进行推断，所述第 1反射特性为该车辆所行驶的路面的反射特性，所述第1位置补正单元根据由所述第1特性推断单元推断出的第1反射特性，而求出所述第1补正位置。本专利技术的第7种方式采用如下结构，S卩，在上述第6种方式中，具有第1图像生成单元，所述第1图像生成单元生成该车辆所行驶的路面的图像信息，所述第1特性推断单元根据由所述第1图像生成单元生成的路面的图像信息，而对所述第1反射特性进行推断。本专利技术的第8种方式采用如下结构，S卩，在上述第1种方式中，具有第2位置检测单元，其根据由多个所述振子天线所接收到的接收信号的相位差，而求出所述物体的左右方向位置；第2位置补正单元，其根据由所述第2位置检测单元求出的左右方向位置的记录，对由所述第2位置检测单元求出的左右方向位置进行补正，从而求出作为补正后的左右方向位置的第2补正位置。本专利技术的第9种方式涉及一种雷达装置，其被搭载于车辆上，并对存在于该车辆周围的物体的左右方向位置进行检测，所述雷达装置具有接收天线，其具有多个在左右方向上排列配置的振子天线；第2位置检测单元，其根据由多个所述振子天线所接收到的接收信号的相位差，而求出所述物体的左右方向位置；第2位置补正单元，其根据由所述第2 位置检测单元求出的左右方向位置的记录，对由所述第2位置检测单元求出的左右方向位置进行补正，从而求出作为补正后的左右方向位置的第2补正位置。本专利技术的第10种方式采用如下结构，即，在上述第9种方式中，所述第2位置补正单元将预先设定的预定期间内的所述左右方向位置中、大致最正对面的位置，作为所述第2 补正位置而求出。本专利技术的第11种方式采用如下结构，S卩，在上述第9种方式中，所述第2位置补正单元求出第2平均值和第2方差，并根据所求出的第2平均值以及第2方差而求出所述第2 补正位置，其中，所述第2平均值为预先设定的预定期间内的所述左右方向位置的平均值， 所述第2方差为所述左右方向位置的方差。本专利技术的第12种方式采用如下结构，即，在上述第11种方式中，所述第2位置补正单元从所述第2平均值中减去，所述第2方差乘以预先设定的大于等于1的第2预定数所得的积，从而求出所述第2补正位置。本专利技术的第13种方式采用如下结构，即，在上述第12种方式中，所述第2预定数被设定为，大于等于2且小于等于4。本专利技术的第14种方式采用如下结构，即，在上述第9种方式中，具有第2特性推断单元，所述第2特性推断单元对从该雷达装置发送的电波的第2反射特性进行推断，所述第 2反射特性为被敷设于该车辆所行驶的道路上的侧壁的反射特性，所述第2位置补正单元根据由所述第2特性推断单元推断出的第2反射特性，而求出所述第2补正位置。本专利技术的第15种方式采用如下结构，S卩，在上述第14种方式中，具有第2图像生成单元，所述第2图像生成单元生成被敷设于该车辆所行驶的道路上的侧壁的图像信息， 所述第2特性推断单元根据由所述第2图像生成单元生成的侧壁的图像信息，而对所述第 2反射特性进行推断。本专利技术的第16种方式采用如下结构，即，在上述第9种方式中，多个所述振子天线中的至少一部分在上下方向上错位配置，所述雷达装置具有第1位置检测单元，其根据由多个所述振子天线所接收到的接收信号的相位差，而求出所述物体的上本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：山田直之，渡边俊明，中井真琴，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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