一种激光雷达探测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种激光雷达探测方法及装置，其中，该方法包括：若目标激光雷达在目标探测区域扫描到第一目标障碍物，判断所述目标激光雷达发射的扫描光束在所述第一目标障碍物投影的长度值是否小于用于判断危险障碍物的目标设定值；若是，获取与所述目标激光雷达相邻的激光雷达扫描所述目标探测区域时所获取的探测数据；基于所述探测数据，确定所述目标探测区域是否存在危险障碍物。本发明专利技术实施例解决障碍物遮挡扫描光束形成的阴影区域中存在危险障碍物的问题，还能够消除对探测区域中异形障碍物探测的盲点。

Laser radar detecting method and device

The embodiment of the invention discloses a laser radar detection method and device, wherein, the method comprises: if the target in laser radar target detection area scanning to the first obstacle, determine the length of the beam scanning laser radar emission projection in the first target value is less than the obstacle for judging dangerous obstacles the target set value; if the acquired data acquisition and detection of laser radar scanning the laser radar and the adjacent target detection area; the detection data based on determining the target detection area of the existence of dangerous obstacles. The embodiment of the invention solves the problem that a dangerous obstacle exists in the shadow area formed by the obstruction of the scanning beam of the obstacle, and can also eliminate the blind spot of detecting the abnormal obstacle in the detecting area.

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达探测方法及装置
本专利技术涉及雷达探测
，尤其涉及一种激光雷达探测方法及装置。
技术介绍
交通运输在国民经济中的地位举足轻重，运输安全是关系国计民生的大事。目前中国铁路企业开始采用激光雷达对铁路行车安全限界内进行扫描和测量，以发现超过安全范围大小的障碍物，避免给高速行驶的列车带来危险。目前这种线路障碍安全监测系统通过采集回波距离、云台方向角度信息和传感器与监测区域相对位置信息，通过计算确定障碍物的位置、运动速度和方向，并分析障碍物对行车安全的威胁程度。在实际应用中，扫描光束容易受到靠近激光雷达位置的障碍物遮挡，沿扫描光束在更远离激光雷达的很大区域内形成探测阴影区域，激光雷达系统对阴影区域中是否存在危险物体无法感知。在阴影区域如果存在较大的危险障碍物，则对于行驶中的列车或车辆将造成重大安全隐患。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种激光雷达探测方法及装置，能够解决障碍物遮挡扫描光束形成的阴影区域中存在危险障碍物的问题，还能够消除对探测区域中异形障碍物探测的盲点。第一方面，本专利技术实施例提供了一种激光雷达探测方法，包括：若目标激光雷达在目标探测区域扫描到第一目标障碍物，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种激光雷达探测方法，其特征在于，包括：若目标激光雷达在目标探测区域扫描到第一目标障碍物，判断所述目标激光雷达发射的扫描光束在所述第一目标障碍物投影的长度值是否小于用于判断危险障碍物的目标设定值；若是，获取与所述目标激光雷达相邻的激光雷达扫描所述目标探测区域时所获取的探测数据；基于所述探测数据，确定所述目标探测区域是否存在危险障碍物。

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达探测方法，其特征在于，包括：若目标激光雷达在目标探测区域扫描到第一目标障碍物，判断所述目标激光雷达发射的扫描光束在所述第一目标障碍物投影的长度值是否小于用于判断危险障碍物的目标设定值；若是，获取与所述目标激光雷达相邻的激光雷达扫描所述目标探测区域时所获取的探测数据；基于所述探测数据，确定所述目标探测区域是否存在危险障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若是，获取与所述目标激光雷达相邻的激光雷达扫描所述目标探测区域时所获取的探测数据，包括：若所述目标激光雷达发射的扫描光束在所述第一目标障碍物投影的长度值小于所述目标设定值，且所述目标激光雷达在所述目标探测区域未扫描到危险障碍物时，获取与所述目标激光雷达相邻的激光雷达扫描所述目标探测区域时所获取的探测数据；其中，所述目标激光雷达发射的扫描光束在危险障碍物投影的长度值大于所述目标设定值。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取与所述目标激光雷达相邻的激光雷达扫描所述目标探测区域时所获取的探测数据，包括：获取所述第一目标障碍物遮挡所述目标激光雷达发射的扫描光束在所述目标探测区域形成的阴影区域；若所述阴影区域符合容纳危险障碍物的设定条件，获取与所述目标激光雷达相邻的激光雷达在对应有效探测区域内扫描所述目标探测区域时所获取的探测数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述阴影区域符合容纳危险障碍物的设定条件，获取与所述目标激光雷达相邻的激光雷达在对应有效探测区域内扫描所述目标探测区域时所获取的探测数据，包括：若所述阴影区域中的两点之间距离的最大值大于所述目标设定值，获取与所述目标激光雷达相邻的激光雷达在对应有效探测区域内扫描所述目标探测区域时所获取的探测数据。5.根据权利要求1或者2所述的方法，其特征在于，所述获取与所述目标激光雷达相邻的激光雷达扫描所述目标探测区域时所获取的探测数据，包括：基于所述目标激光雷达获取的探测数据，确定所述第一目标障碍物的位置；基于所述第一目标障碍物的位置，获取与所述目标激光雷达相邻的激光雷达在对应有效探测区域内扫描所述目标探测区域时所获取的探测数据。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一目标障碍物的位置，获取与所述目标激光雷达相邻的激光雷达在对应有效探测区域内扫描所述目标探测区域时所获取的探测数据，包括：基于所述第一目障碍物的位置，确定第一目标距离和第二目标距离；若所述第一目标距离小于所述第二目标距离，获取与所述目标激光雷达相邻的上一个激光雷达在...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕志东，曹硕硕，
申请(专利权)人：北京佳讯飞鸿电气股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11