一种爬壁机器人的运动机构制造技术

本发明专利技术涉及一种采用复合连杆机构加丝杆驱动来实现爬壁机器人在各种墙面障碍上的尺蠖式仿生移动的机构，本发明专利技术的上吸盘和下吸盘之间通过主、从支架相铰接，伸缩推杆安装在主支架上，其输出丝杆与滑套上的螺纹相配合，可以驱动滑套在主支架杆上滑动，拉伸弹簧和推力弹簧并联于上俯仰推杆和下俯仰推杆上用于在机器人上爬时提供助力，上俯仰推杆通过铰支座安装在从支架与上吸盘之间，下俯仰推杆通过铰支座安装在主支架与下吸盘之间。本发明专利技术可以模仿尺蠖虫的动作，实现伸缩、俯仰与提升动作，可较灵活的面对墙面上的各种凸起、管线和沟槽，也能方便的在各墙面间实现过渡。由于连杆机构的运动放大作用，机构可以实现快速移动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种爬壁机器人的运动机构，特别是一种采用复合连杆机构加丝杆驱动来实现爬壁机器人在各种墙面障碍上的尺蠖式仿生移动的机构。
技术介绍
目前在墙面上移动的机器人一般有以下几种运动机构和方式1、轮式。在主吸盘的下方装上轮子，一般采用差动方式进行转向。结构简单，但对于墙面障碍基本无法通过， 仅限于平整光滑的墙面移动，属于动态密封，较难保证吸附力的连续稳定；2、履带式。与轮式情况相当，但过障能力有所提高；3、仿生腿、足式。一般在每条腿上都装有吸盘，运动时模仿动物的脚步，能克服大多数墙面上的障碍，但腿多自由度也多，控制比较复杂，成本也很高；4、轨道式。采用爪钩并利用墙面的凸起固定一或二根导轨，机器人沿导轨作上下、左右移动。该结构利用了墙面凸起作受力点，可以承载较大的载荷，在轨道内移动时可获得较高的速度，但受墙面凸筋条及其分布规律的限制，应用范围有限，适应性较差；5、尺蠖式。采用多关节驱动方式模仿尺蠖虫动作实现爬壁运动，能克服绝大多数的墙面障碍，是一种较为先进的移动方式。目前其所用驱动形式多为关节电机(一种安装在关节上的减速电机)直接驱动，要求关节电机的功率和扭矩都很大，传动齿轮受力本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种爬壁机器人的运动机构，其特征在于包括主支架（７）、从支架（９）、下吸盘（１）、上吸盘（２）、伸缩推杆（１０）、下俯仰推杆（４）、上俯仰推杆（１１）、拉伸弹簧（８）、推力弹簧（３）、滑套（５）、连杆（６）；主支架（７）和从支架（９）上端通过铰链联接；套在主支架（７）上的滑套（５）与固定在主支架（７）上的伸缩推杆（１０）形成一个具有位置锁定功能的移动副；连杆（６）跨接于滑套（５）和从支架（９）之间并通过铰接头联接；下吸盘（１）安装于主支架（７）下端，上吸盘（２）安装于从支架（９）下端；下俯仰推杆（４）将下吸盘（１）与主支架（７）通过铰支座联接在一起，上俯仰推杆（１１）与从支架（９）通过铰支...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：朱健声，董宏林，张浩峰，赵春霞，唐振民，朱凯，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：84