面向人体内腔细小管道的微型机器人及其运动方法技术

一种面向人体内腔细小管道的微型机器人及其运动方法，属于医用微型机器人的技术领域。该方法利用电机永磁铁和线圈旋转方向的相反性，以及固接于线圈和永磁铁的机器人机体内外表面不同旋向的螺旋槽，当机器人在液体环境中高速旋转时，产生的液体对机器人机体内外表面推进力是一致的，又由于内腔管壁与机器人机体外壳之间液体的动压效应，实现该机器人在人体充满黏液的内腔细小管道悬浮式快速运行，达到无损伤驱动的目的。同时，依据机器人体内封装的成像、通讯和控制模块，实现对机器人的体外无线控制。该机器人体积微小，操控方便，可用于人体内腔细小管道(如大动脉、尿道等)的检查与诊疗。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种医用微型机器人，特别涉及一种。
技术介绍
微创外科医疗技术是当今国际上的一个研究热点。微创外科手术技术兴起于20 世纪80年代，介入手术为其重要分支。介入手术存在因人手操作不稳定而影响手术质量的现象。而机器人技术与介入技术相结合是解决上述问题的途径之一。目前，对微创外科医疗手术的研究主要从两方面进行一是改进传统的医用内窥镜系统，将系统进一步微型化；二是改进医用内窥镜系统进入人体内腔的驱动方式。对于人体胃肠道而言，Phee等人研制了仿蜥蜴行走的“内窥爬行者”机器人(Kassim I，Phee L，Wan S，et al. Locomotion techniques for robotic colonoscopy. IEEE Engineering in Medicine and Biology Magazine. 2006(6) =49-56.), Eugene Cheung 等人研究出一种蠕动内窥镜机器人(Eugene Cheung, Sukho Park, Byungkyu Kim, et al.A new endoscopic microcapsule rob本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种面向人体内腔细小管道的微型机器人，其特征在于，所述机器人包括：机体内螺旋轴（６），所述机体内螺旋轴（６）是中空的，且在所述机体内螺旋轴（６）的内表面上带有第一螺旋槽；线圈（３），所述线圈（３）与带有第一螺旋槽的所述机体内螺旋轴（６）固接；机体外螺旋壳（７），所述机体外螺旋壳（７）的外表面带有第二螺旋槽，所述第二螺旋槽与所述第一螺旋槽旋向相反；以及永磁铁（２），所述永磁铁（２）与带有第二螺旋槽的所述机体外螺旋壳（７）固接，微电池（４），所述微电池（４）连通上述各部件以提供电能；无线通讯模块和控制模块（１），所述无线通讯模块和所述控制模块（１）连通所述微电池（４），以体外无线控制所述机器人...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：梁亮，唐勇，陈柏，庞佑霞，胡冠昱，刘煜，
申请(专利权)人：长沙学院，
类型：发明
国别省市：43